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RSS订阅原创 Scrapy爬虫的打包Auto-py-to-exe/Pyinstall
本文介绍了用auto-py-to-exe打包scrapy爬虫工程的一个成功样例
2024-04-01 15:37:47
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原创 吴恩达ReinforcementLearning Docker镜像构筑
吴恩达深度学习环境本地化构建，本文提供了Dockerfile的书写方法和测试方法
2024-03-26 11:25:53
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原创 吴恩达机器学习环境本地化构建(wsl+docker+tensorflow+cuda)
本文介绍了在Windows上搭建吴老师的 Machine Learning Specialization的Lab的运行环境的过程。主要采用了docker技术并启用了GPU加速
2024-03-18 16:27:08
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原创 TypeError: LunarLander.render() got an unexpected keyword argument ‘mode‘ - 吴恩达强化学习的gym.render()使用错误
查看了一下，估计是gym库的版本高了，在新版本的gym库中mode是由make函数进行指定，而不是由渲染函数进行指定的。试着在本地搭建一个可以运行吴恩达的机器学习教程的环境的过程中。跑到强化学习的章节，老师引入了gym库。
2024-03-12 17:43:32
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原创 理解TensorFlow的@tf.function装饰器
在训练机器学习模型时，提高训练循环的性能可以节省训练时间。提高 TensorFlow 代码性能的方法之一是使用装饰器，这行简单的代码可使函数的运行速度显著提高。
2024-03-05 17:03:28
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原创 %matplotlib魔法函数
matplot官方文档中使用%matplotlib magic加以描述。官方文档推荐使用IPython用作interactive shell（交互式shell），IPython提供了GUI工具包的事件循环，并同交互式命令行相结合。
2023-05-05 09:38:57
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原创 网页进入F12调试模式后页面自动跳转的的破解
翻了翻，网页自动刷新的技术主要是在网页中嵌入java script来实现的，知道了原理，解决方案就呼之欲出了。爬爬虫的过程中，遇到一个网站，一打开，就自动刷新，导致没有办法分析网页，很是让我困扰了一番。只要进入浏览器设置，找到javaScript，将其禁用即可。嘿嘿，雕虫小计，挡一挡初级工程师就差不多啦。
2023-04-03 16:57:29
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原创 关于Numpy的特殊符号@和矩阵运算
在Numpy中，看到了@符号，但是无论是google搜索或者baidu搜索，由于@符号是一个特殊字符，所以很难检索到答案。其实很简单，他就是Numpy库中的一个操作符，在numpy库的说明中，落在numpy.matmul的条目中。在Python 3.5之后引入，用以执行numpy.matmul。说起matmul函数，顾名思义就是矩阵乘法，这个函数其实是大名鼎鼎的numpy.dot点乘的一个子集。根据dot函数的说明，
2023-03-27 16:52:55
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原创 对于C++中多态的理解
对于C++中多态的理解概述函数的调用方式静态绑定动态绑定动态绑定的条件多态的用法C++中多态的实现参考概述OOP或者OOD的概念中，包含有复合composition，委托delegation和继承inheritance三种关系。其中最复杂的就是inheritance。继承时，子类Derived Class继承的是：父类Base Class的所有数据父类所有函数的调用权体现inheritance精髓的就是多态了。这里有几个概念基本是等效的 多态 = 虚函数 = 动态绑定函数的调用方式在汇
2021-11-01 20:44:29
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原创 Scrum基础知识体系和感想
Scrum自称易懂难精，从整个基础知识体系上来说，确实也是比较简单，并没有太多繁复的内容。简单看，一张图就基本能概括了。整个Scrum的核心还是管理好三大工件的过程怎么去组织和定义，让三大工件能够定期循环起来，Scrum的交付就能够迅速循环了。至于团队来说，由于Scrum没有定义具体的工作方法和工具，因此来自不同的Scrum团队的捏合是需要像新的团队一样存在一个磨合期的。如果希望一个大团队中的所有成员到各个Scrum团队都能即插即用，就必然需要加入工具和流程。同时多个Scrum Master之间需
2021-10-11 17:37:22
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原创 XPath初探笔记
XPath初探笔记背景XPath功能通配节点选择条件选择常用函数选择多个XPath组合相对关系轴(节点集)数值运算参考背景原先基本没咋接触前端，最近在搞Scrapy的时候顺手把XPath读了读，顺便做了点笔记。XPath使用了路径表示法，就像在url中导航XML文档的层次结构一样。本身XPath也并不复杂，了解下面的部分放在Scrapy中已经完全够用了。XPath功能XPath标记分为几类基础功能，依次简单看看：通配节点选择绝对寻址如果路径始于/，就意味着将从根节点开始使用绝对路径进行
2021-09-30 13:50:22
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原创 Scrapy中的yield使用
Scrapy中yield的使用背景yield的理解scrapy中的yield的使用scrapy.Request对象scrapy.Item对象scrapy中的传值的问题从持久化数据源（数据库/表格）中获取数据使用cb_kwargs在request和callback回调函数之间进行传参参考背景yield和协程总是相伴出现。scrapy使用yield进行数据解析和爬取request。yield的理解yield的解释都比较复杂，一段典型的yield的使用如下：def foo(): pri
2021-09-15 17:17:26
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原创 python中出现TabError: inconsistent use of tabs and spaces in indentation的解决方案
说来简单，就是混用了tab和空格。要严格转为tab和空格即可。
2021-09-10 16:17:32
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翻译 ROS2学习（十六）.ROS概念 - 构建系统
关于ROS 2的构建系统`ament_package`包**package.xml****ament package**`ament_cmake`代码库`ament_lint`代码库构建工具参考构建系统是一切的基石。在ROS生态中，我们从ROS 1 开始考虑构建系统。这一套构建系统相关的包从ROS 1的catkin迭代至今ament。将名字改为ament中的部分原因是我们希望它不会与catkin相冲突，以便我们需要混合使用它们，并防止与现有的catkin文档混淆。ament的主要职责是使开发和维护ROS
2021-09-09 15:15:58
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原创 ROS2学习（十五）.ROS概念 - 交叉编译
ROS 2的交叉编译概述它是如何工作的?交叉编译ROS 2参考概述Open Robotics为多个平台提供了预构建的ROS 2包，但许多开发人员仍需要依赖交叉编译1，原因如下：开发机与目标系统不一致。为特定的核心架构调优构建(例如，在为Raspberry Pi3构建时设置-mcpu=cortex-a53 -mfpu=neon-fp-armv8)。希望运行于不同于Open Robotics发布的预构建映像所支持的文件系统上的应用。它是如何工作的?交叉编译简单软件（例如，不依赖外部库的软件），
2021-08-20 18:43:20
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原创 Ubuntu apt upgrade后黑屏问题
Ubuntu apt upgrade后黑屏问题问题尝试最终解决系统现状查看尝试可正常启动的系统内核卸载不需要的内核问题使用着Ubuntu 20.04.2 LTS的情况下，系统一直提示我要执行apt list --upgradable查看更新列完以后，就顺便sudo apt upgrade了一把。结果重启后，就顺利地黑屏了。完全没有任何的光标，但是可以SSH远程进去。尝试参考了网络上的各种解决方案：https://blog.youkuaiyun.com/zhouming5/article/details/
2021-08-18 19:30:02
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翻译 ROS2学习（十三）.ROS概念 - ROS结构（Composition）
ROS 2结构ROS 1 - Node和NodeletsROS 2 - 统一API编写组件使用组件实际应用ROS 1 - Node和Nodelets在ROS 1中，我们可以将代码写在node(节点)或nodelet中。ROS 1 node将被编译为可执行文件。ROS 1的nodelet将被编译为共享库，并在运行时由容器进程加载。ROS 2 - 统一API在ROS 2中，推荐的代码编写方式较为接近nodelet —— 在ROS 2中我们称之为组件。这使得向现有代码中添加例如生命周期等的公共概念变得
2021-08-13 18:32:58
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翻译 ROS2学习（十二）.ROS概念 - RQt工具的使用
RQt工具的概述和使用概述系统设置Debian安装包源码编译安装RQt组件结构RQt框架优势统计数据种类行为同ROS 1的比较支持参考概述RQt是一个图形用户界面框架，它以插件的形式实现了各种工具和人机界面接口。我们可以在RQt中以自由式窗口的形式运行所有现有的GUI工具！这些工具可以以传统的方法独立运行，RQt使得我们可以更轻易地在一个屏幕布局中管理不同的窗口。我们可以简单地运行RQt工具/插件：rqtGUI允许你可以选择系统中可用的任意插件。你也可以将这些插件运行在独立窗口例如：ros2
2021-08-12 10:07:27
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翻译 ROS2学习（十一）.ROS概念 - 命令行工具的使用
命令行工具概述用法样例其他说明实现概述ROS 2包含有一系列的命令行工具用以对ROS 2系统观测。用法命令ros2是所有命令的入口，它具有各种子命令，用于观察并处理节点、主题、服务等。要查看所有的子命令，请运行ros2 --help子命令包括：action ： 对ROS action的读写bag ： 记录/回放rosbagcomponent ： 管理组件容器daemon ： 对ROS 2守护进程的读写doctor ： 检查ROS关于潜在问题的配置in
2021-08-11 10:23:16
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翻译 ROS2学习（十）.ROS概念 - 主题的统计
主题统计概述如何计算统计数据统计数据种类通用功能：RCL语言特有功能同ROS 1的比较小结参考概述ROS 2为任何订阅所接收的消息提供综合统计功能。这允许用户收集订阅统计信息，同时可以更好地描述系统的性能或帮助诊断当前问题。按照接收到的消息耗时和周期提供相关度量标准。对于每一项数据，本功能提供平均值、最大值、最小值、标准偏差和样本计数等统计数据。 这些统计数据是在一个移动窗口中计算的。如何计算统计数据统计功能使用固定内存在固定周期内通过libstatistics_collector包中的工具加以计
2021-08-10 10:46:16
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翻译 ROS2学习（九）.ROS概念 - ROS 2参数（ROS 2 parameters）
ROS 2参数概述设定参数从ROS 1移植参考概述ROS参数关联于ROS节点。参数用于在运行时由外部对节点进行配置。 参数的生命周期同节点的生命周期一致（节点在重启后会重新加载值以实现持久化）。参数由node name节点名、node namespace节点命名空间、parameter name参数命名空间和parameter namespace参数名称空间作为主键。其中参数名称空间是可选的。每个参数由键值对组成，其中键是字符串，值可以是以下类型之一：bool，int64，float64，strin
2021-08-02 17:18:22
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翻译 ROS2学习（八）.ROS概念 - ROS 2接口（Ros2 interface）
ROS 2接口概述支持的客户端库通用功能：RCL语言特有功能同ROS 1的比较小结参考概述客户端库是开发者用以开发ROS代码时使用的API，使用客户端库，开发者将接触到ROS的相关概念例如节点、主题、服务等等。客户端库支持多种编程语言以便开发者更容易使用他们熟悉的环境进行开发。例如在原型迭代阶段可以使用Python编写可视化相关的代码；而涉及效率相关的系统部分，C++会更适合。使用不同的客户端库编写的节点之间可以共享消息。因为所有的客户端库都实现了基于ROS接口的通信能力。除了基于特定预研的通信工具
2021-07-30 18:34:54
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原创 Ubuntu 20中在LXD容器内安装ROS
Install ROS in an LXD Containerhttps://www.youtube.com/watch?v=bFJp7WAfcXklinuxcontainer.org快速构建并销毁一个完整的ROS套件步骤配置容器基础lxd创建工作安装lxd~$ sudo snap install lxd安装后用~$ sudo lxc info查看信息如下：If this is your first time running LXD on this machine, you sh
2021-07-22 18:21:41
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翻译 ROS2学习（七）.ROS概念 - ROS客户端库（Ros Client Library）
ROS客户端库domain ID的选择Domain Participant端口号的计算[^2]例一例二平台限制参与者限制domain端口重叠平台预留端口重叠参考ROS2 默认使用的通信中间件是DDS。DDS基于Domain ID在一个物理网络内切分为若干逻辑网络。在同一域（domain）中的ROS 2节点可以被自由发现并通信，在不同域中则不能互通。所有的ROS 2节点默认使用domain ID 0。为避免消息混淆，同网络内运行ROS 2的不同组的设备应该使用不同的domain ID1。domai
2021-07-20 15:06:53
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翻译 ROS2学习（六）.ROS概念 - 服务质量设置
ROS Quality of Service settingsQoS策略[^1]同ROS 1比较端口号的计算[^2]例一例二平台限制参与者限制domain端口重叠平台预留端口重叠参考QoS（Quality of Service）是在通信中非常常见的一个概念，用来定义通信的质量等级，以适配不同的场景。对通信来说，最理想的情况，当然是所有的消息都无损地实时地被传输到接收端。但这带来的代价几乎是不可接受的，因此我们通过不同的服务质量等级QoS定义来使得这个代价可被接受同时保证不对业务产生影响。例如：一
2021-07-16 11:47:16
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原创 ROS2学习（五）.ROS概念 - ROS_DOMAIN_ID
ROS2 默认使用的通信中间件是DDS。本文介绍了ROS_DOMAIN使用过程的一些设置和限制。
2021-06-18 17:22:04
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翻译 ROS2学习（四）.ROS 2 核心概念
ROS 2 Galactic环境配置官方流程流程执行配置脚本将配置命令加入shell启动脚本中将colcon_cd加入shell启动脚本中安装前提系统要求安装选择安装流程设置语言区域设置源安装ROS2包环境配置验证样例参考ROS2在shell环境中使用了组合工作区workspace。Workspace ： 系统上使用ROS2进行开发的位置，跟我们一般的工作区概念是一致的。核心ROS2工作区被称为底层underlay，其他的本地工作区被称为覆盖层overlay。通常我们使用ROS2开发时，将同时拥有几
2021-06-17 18:44:39
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原创 ROS2学习（三）.ROS2环境配置
ROS 2 Galactic环境配置官方流程流程执行配置脚本将配置命令加入shell启动脚本中将colcon_cd加入shell启动脚本中colcon安装环境变量检查ROS_DOMAIN_ID变量验证样例设置限制条件小结参考ROS2在shell环境中使用了组合工作区workspace。Workspace ： 系统上使用ROS2进行开发的位置，跟我们一般的工作区概念是一致的。核心ROS2工作区被称为底层underlay，其他的本地工作区被称为覆盖层overlay。通常我们使用ROS2开发时，将同时拥有
2021-06-17 14:47:02
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原创 ROS2学习（一）.Ubuntu 20.04安装ROS2 Galactic
ROS 2 Foxy 安装手册和踩过的坑官方流程准备工作魔术工具更换国内源安装前提系统要求安装选择安装流程设置语言区域设置源安装ROS2包环境配置验证样例参考之前写过一篇18.04下安装ROS2E的手册，最近要用Moveit2了，发现还是要升级到Foxy Fitzroy，看了看，最新已经到了Galactic Geochelone，所以再记录一下在Ubuntu 20.04下安装ROS 2 Galactic Geochelone的过程，由于ROS 2在国内的安装过程里面确实很多坑，记录下来帮助大家避坑。官方
2021-06-11 17:36:03
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原创 ROS2学习（二）.Ubuntu20下用aptitude替代apt安装ROS包
用aptitude替代apt安装ROS包安装Log参考desktop和base的原理一样，但是base的依赖包比较少，我这里就用base来做例子。首先执行：sudo aptitude -f install ros-galactic-ros-base中途选择了接受方案以后，看起来好像是得到了通过的结果Accept this solution? [Y/n/q/?] Y再执行一遍，看起来仍然没有安装成功sudo aptitude -f install ros-galactic-ros-
2021-06-11 17:00:54
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原创 python爬虫实践 —— 一、入门篇
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加例如：第一章 Python 机器学习入门之pandas的使用提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档python爬虫实践系列文章目录前言一、Scrapy是什么？二、python爬虫安装爬不动二、Scrapy安装步骤1.引入库2.读入数据总结爬完以后结果合并前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文
2021-06-10 14:50:49
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原创 Leet Code题解 - 1559. Detect Cycles in 2D Grid 检测二维无向图中的环
Leet Code题解 —— 1559. Detect Cycles in 2D Grid 检测二维无向图中的环前言一、题目描述二、思路整理1. 审题2. 分布实现步骤2.1 将二维数组处理为连通图2.2 判断连通图中是否有环三、实现样例前言找找感觉，记录一下个人解题思路系列。记录一下力扣里面的经典题目的个人想法。一、题目描述https://leetcode.com/problems/detect-cycles-in-2d-grid/在二维无向图中检测环。如果有多个环，只要判断任意一个。给
2021-05-31 15:05:14
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翻译 ROS的库集成
ROS的库集成GAZEBOOpenCVPCL (pointcloudlibrary)MoveItROS- industrial参考结合OpenCV和MoveIt，可以让你的机器人检测并拾取一个对象。ROS为您提供了与这些项目和其他流行的开源项目的无缝集成，以及一个消息传递系统，该系统允许您轻松地交换不同的数据源，这些数据源可以是实时传感器、也可以是日志文件。GAZEBOGazebo是一个3D多机器人模拟器，可以用于室内外的场景。Gazebo包括有动力学和运动学物理，以及可插拔的物理引擎。ROS和
2021-02-09 14:57:22
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翻译 ROS入门
ROS入门ROS介绍分布式、模块化的设计充满活力的社区宽松的许可核心许可BSD其他许可协作环境核心组件通信基础设施消息传递记录和回放信息远程过程调用分布式参数系统机器人特定能力机器人标准消息工具如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入ROS介绍Robot Ope
2021-02-09 13:47:14
790
UDP_Ports_Used_by_RTI_Connext_DDS.xls
2021-06-18
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