【ROS2】高级:改进的动态发现

目标：本教程将展示如何使用改进的动态发现配置。

 教程级别：高级

 时间：15 分钟

 目录

•  概述

• 配置参数

•  示例

 概述

默认情况下，ROS 2 将尝试自动查找同一子网上所有主机上的所有节点。但是，可以使用以下选项来控制 ROS 2 的发现范围。

配置参数

• ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE ：控制 ROS 节点尝试相互发现的距离。

   有效选项是：

  • SUBNET 是默认值，对于基于 DDS 的中间件，它意味着它将发现任何通过多播可访问的节点。

  • LOCALHOST 表示节点将只尝试发现同一台机器上的其他节点。

  • OFF 表示该节点不会发现任何其他节点，即使在同一台机器上也是如此。

  • SYSTEM_DEFAULT 意味着“不要更改任何发现设置”。

• ROS_STATIC_PEERS : 是一个由分号 ( ; ) 分隔的地址列表，ROS 应该尝试在这些地址上