leecheni-优快云博客

kuka协作机器人LBR系列 issy15R930导入到ros2_rviz(带外观文件）外观文件未调整好，外观仍需进一步研究，外观文件dae与轮廓（碰撞）文件STL并未完全对应起来。在blender里面看了一下UR机器人的文件，是对应的，本人导出的两种文件总是存在各中角度差。需要进一步研究。本文参考了以下两篇文章，和UR的包，本文未详细论述的地方，也可以按参考文章中的相关章节进行操作。如何下载kuka机器人模型，可以在xpert上注册账号下载，也可以联系本人帮忙下载。

2024-02-26 16:26:26 1462

原创 pyside6 两个页面互相跳转

接上一篇，探索了两个页面互相跳转的操作。

2024-02-20 16:21:16 1019

原创 kuka示教器嵌套UR界面操作ros中rviz的UR机器人

本例展示了用QT增加一个网页视图，背景是kuka示教器界面，中间增加UR的VNC网页界面显示。本人博客中一起有写过ros2运行UR的操作。

2024-02-20 11:26:29 847

原创 qt for python创建UI界面

现在很多库都有用到python,又想使用QT creater创作界面，来使用。

2024-02-19 14:47:20 1379 1

原创 step导入到solidworks外观处理方法

在导入到solidworks中的kuka机器人会变成灰色。看上去很不好看。如何才能大体恢复一下原外观呢？主要可以使用如下两种方法。主要是使用了将里面的形状单独变成零件，方便装配，使机器人可以变化姿态。造成外观颜色丢失。第二种方法更广泛，第一种方法省时省力，主要是在solidworks都能打开的前提的下。

2024-02-07 11:46:17 1135

原创六轴机器人奇异点

在一些有软件生成的点位，如SolidWorks导出来的点，OpenCV识别的图形轮廓等，要计算这些的点位的可达性和突变性。可达性是指，将轴坐标转换成迪卡尔坐标系，或者轴坐标系是否在机器人的限值以内。突变性是指，连续两点的位置有没有突然变化，可以使用迪卡尔坐标系计算两点的均方根，获得距离。如果大幅超过1米，可能要剔除掉相关的点。使轨迹平滑。否则机器人急速变化，造成不必要的伤害。

2024-02-05 14:09:49 1658

原创基于视觉的移载协作机器人机床上下料末端纠偏算法

针对复合机器人在机床上下料中的定位方法，本文主要关注识别机床卡盘和末端作业面的定位。首先分析了复合机器人在机床上下料过程中的工作原理及其基本结构，包括AGV（自动导引车）和协作机器人的功能及特点。然后，详细阐述了如何使用视觉系统和纠偏算法来识别机床卡盘和末端作业面，进而实现了复合机器人在机床上下料作业过程中的精确定位。接着提出了一种基于视觉系统和纠偏算法的复合机器人定位方法，该方法可以有效地识别机床卡盘和末端作业面。最后，对文中所提出的定位方法进行了实验验证，并与现有的定位方法进行了比较。实验结果

2024-01-30 14:38:17 973

原创 UR机器人旋转矢量和俯仰角的转换

我们在使用机器人的时候，总是习惯使用俯仰角来描述机器人末端姿态的变换。这样更直观，但是机器人为了插值方便计算，总是采用旋转矢量来来描述机器人的姿态。该旋转矢量及不直观，单一轴角度旋转时还可以理解，当两个轴或三个轴一起旋转，值的偏离很大。

2024-01-08 10:20:26 2414

原创库卡LBR_iisy_3_R760协作机器人导入到coppeliasim

一般载都是这个step文件格式，其他的好像不太好用。coppeliasim导入格式用的是stl,需要用freeCAD打开重新转换一下。下载下来后，很多都是一个整体，在freeCAD导入中，导入选择要不勾选合并。下载完用CAD Assisitant打开后是这个样子的。

2023-12-08 17:51:18 1553

翻译 freeCAD手册（7）

最后一件重要的事情是：当你在FreeCAD文档中创建这样的参数化对象时，当你保存文件时，上面的Python代码不会存储在文件中。在这里的init函数中，我们做了两件重要的事情：1）将类本身存储到FreeCAD文档对象的“Proxy”属性中，也就是说，FreeCAD文档对象将在其内部携带此代码，2）创建对象所需的所有属性。自由和开源软件社区是开放的空间，而不是经常出现在商业软件背后的不透明、未知、非个人化和不可访问的公司，在这里，作为用户的你受到欢迎，你可以很快得到答案，甚至可以在软件本身的发展中发表意见。

2023-12-01 14:11:30 1310

翻译 freeCAD手册（7）

FreeCAD 还有一个有趣的工作台可以探索：电子表格工作台。这个工作台允许直接在FreeCAD 中创建电子表格，如用 Excel 或 LibreOffice 制作的电子表格。这些电子表格可以用从模型中提取的数据填充，也可以在值之间执行一系列计算。电子表格可以导出为 CSV 文件，可以导入到任何其他电子表格应用程序中。然而，在 FreeCAD 中，电子表格有一个额外的功能：它们的单元格可以接收一个名称，然后可以被表达式引擎支持的任何字段引用。

2023-12-01 13:50:31 803

翻译 freeCAD手册（5）

当你的模型不能直接由机器打印或铣削时，例如它太大（建筑物）或在零件准备就绪后需要手动组装，你通常需要向另一个人解释如何做到这一点。在技术领域（工程、建筑等），这通常是通过图纸完成的，这些图纸会交给负责组装最终产品的人，他们会解释如何做到这一点。典型的例子是宜家说明书、建筑图纸或蓝图。这些图纸通常不仅包含图纸本身，还包含许多注释，如文本、尺寸、数字、符号，这些注释将帮助其他人理解需要做什么以及如何做。在FreeCAD中，负责绘制此类图形的工作台是图形工作台。

2023-12-01 11:11:57 981

翻译 freeCAD手册（4）

正确配置3D打印是一个复杂的过程，你必须对你的3D打印机有很好的了解，所以在实际打印之前生成G代码并不是很有用（你的G代码文件可能在其他打印机上不能很好地工作），但无论如何对我们来说是有用的，可以检查我们的STL文件是否可以毫无问题地打印。当您在3D中打印对象时，最重要的是您的对象是实心的。请注意，与之前的口袋一样，由于我们使用基础块的顶面作为最新草图的基底，因此我们对该草图进行的任何PartDesign操作都将正确地建立在基础形状之上：两个点不是独立的对象，它们直接从我们的砖中挤出。

2023-12-01 11:00:24 2617

翻译 freeCAD手册（3）

FreeCAD新用户最大的困难之一是知道在哪个工作台上找到特定的工具。下表将为您提供最重要的工作台及其工具的概述。有关更完整的列表，请参阅FreeCAD文档中的每个工作台页面。四个工作台也设计为成对工作，其中一个完全包含在另一个中：Arch包含所有Draft工具，PartDesign包含所有Sketcher工具。但是，为了清晰起见，它们在下面分开。Part Workbench为使用实体零件提供了基本工具：基本体，如立方体和球体，以及简单的几何操作和布尔操作。

2023-11-30 16:31:24 1709

翻译 freeCAD手册（2）

由于您在 FreeCAD 界面上执行的每个操作实际上都执行了一段 Python 代码，因此打开此控制台可以实时查看代码的展开，从而以一种美妙而简单的方式在过程中学习一点 Python，几乎不会注意到它。然后，您可以将该对象用作进一步操作的基础，例如在其一个面上绘制一个新的二维形状（Sketch001），然后进行减法（Pocket），直到得到最终对象。启动中心是一个方便的“欢迎屏幕”，为新用户显示有用的信息，例如您正在处理的最新文件、FreeCAD世界的新功能，或关于最常见工作台的快速信息。

2023-11-30 15:42:14 1502

翻译 FreeCAD 手册（1）

然而，FreeCAD 的发展速度很快！在Windows和Mac上，FreeCAD社区提供可下载的预编译包（安装程序），而在Linux上，源代码可供Linux发行版维护人员使用，他们负责为特定的发行版打包FreeCAD。然而，我们希望基于示例的更循序渐进的步伐和少数作者给出的更统一的语气，将使其更适合与FreeCAD的初次接触，并使其成为维基的完美伴侣。FreeCAD使用LGPL许可证，这意味着您可以按照您想要的方式自由下载、安装、重新分发和使用FreeCAD，而不管您将使用它的工作类型（商业或非商业）。

2023-11-30 14:29:16 536

翻译 URCap软件开发教程Swing（3）

只有当您使用低于1.12.0版本的URCap SDK创建URCap时，才需要使用newURCap.sh脚本或基于SDK中包含的URCap示例项目之一的修改来创建URCap。如果预分配的默认值与您的 URCap 的兼容性不匹配，请记住相应地更改 pom.xml 文件中的兼容性滞后属性的值。在指定URCap的兼容性时，您需要考虑，您的URCap是否依赖于特定的硬件和/或软件功能，这些功能并非所有机器人系列都可用（例如，仅适用于e系列机器人），或者URCap是否可以在所有可用的机器人系列上运行。

2023-11-23 14:59:17 579

翻译 URCap软件开发教程Swing（2）

现在，通过程序模型请求的树节点是空的。程序模型接口中的 getProgramNodeFactory() 返回的程序节点工厂将返回没有任何功能的程序节点。在一个更现实的例子中，getTitle(Locale) 方法的返回值将根据提供的Locale参数，翻译成标准Java本地化指定的语言。每次创建新程序或加载不同程序时，SwingProgramNodeService接口中的createView(...)方法（请参阅第8.3节“使自定义程序节点可用于PolyScope”）也会被调用，并且应返回新的视图实例。

2023-11-23 14:03:24 195

翻译 URCap软件开发教程Swing（1）

URCaps使无缝扩展任何通用机器人成为可能，并具有定制功能。使用URCap软件平台，URCap开发人员可以为最终用户设计定制的安装屏幕和程序节点。例如，这些可以封装新的复杂机器人编程概念，或提供友好的硬件配置界面。本教程解释了如何使用URCap软件平台1.13.0版为PolyScope 5.11.0版开发并部署URCaps，PolyScope 5.11.0版运行于e-Series机器人上。旧PolyScope版本可以使用旧URCap软件平台。

2023-11-23 11:10:05 382

原创 mNetAssist网络调试助手编译

有需要的可以试一下，我测试了一下UR机器人的界面，可以正常收到信息，只是乱码，估计还是有的地方需要更改一下吧。

2023-11-13 17:56:54 227

原创 freeCAD不合并导入step文件

在使用freeCAD导入step文件的时候，一开始会导入成一个成体，想隐藏某些部件，却只能隐藏整个装配体，就是图示位置无法展开。

2023-10-24 17:44:55 1399 1

原创 HDMI线EMI超标整改方案

有时候我们会怀疑很多地方，首先还是要试一下HDMI线，等测试还有问题的话再分析板子。现在很多板子都会考虑这个问题，如果不通过，很多都是因为线的问题。t=N7T8。

2023-10-24 10:07:20 2040

原创 UR中ROS仿真使用脚本命令控制

以上就是三种命令的测试，其他的命令可以按照脚本描述的去测试。在虚拟机上仍然可以仿真机器人。

2023-10-19 16:18:03 491

原创 ros2 UR10仿真包运行

看来很多问题还是硬件不行啊，这个强劲的电脑效果不错的。

2023-10-18 17:50:27 1091 2

原创手机拍照转机器人末端坐标（九点标定法）

用手机拍照验证了机器人与图片的九点法坐标转换。拓展了手机的应用功能。

2023-10-17 17:30:53 1597

转载 2D坐标系下的点的转换矩阵（平移、缩放、旋转、错切）

有了以上平移、旋转、缩放和错切矩阵后，我们就可以通过矩阵乘法求得二维平面上点P任意变换后坐标。帮助理解反向计算转换矩阵，该问描述的是正向的变换。

2023-10-17 16:06:04 2723 1

原创手机通过WiFi连接调试UR机器人

1.1ur机器人1.2 路由器（TPLINK）1.3 手机（Android荣耀）在网络搭建调试通后，可以使用UR官方的脚本命令开发Android的应用。拓展了一个物理连接通道。

2023-10-16 11:57:58 553

原创 IGH码云克隆包

该开源包是由德国的团队维护在gitlab上的，但是在国内下载的比较慢，时常打不开。故而把这个包通过码云克隆了一遍。我已经又刷新了一下这个包，更新的不多。

2023-10-07 16:14:44 124

翻译 Improved Dynamic Discovery

默认情况下，ROS 2 将尝试自动查找同一子网上所有主机上的所有节点。：是 ROS 应尝试发现节点的分号（）分隔的地址列表。本地和远程节点的这两个环境变量的组合将启用和控制 ROS 2 通信发现范围。A 表示节点 A 和 B 不会发现彼此并进行通信。A 表示节点 A 和 B 将相互发现并通信。是默认值，对于基于 DDS 的中间件，这意味着它将发现可通过多播访问的任何节点。意味着节点不会发现任何其他节点，即使在同一台计算机上也是如此。表示节点将仅尝试发现同一台计算机上的其他节点。

2023-09-21 18:01:26 129

基于FPGA的多路视频采集及AI加速

基于MES50HP开发板及PC主机实现了多源视频采集、拼接及AI协同处理的加速工作。所提出的系统可支持同时采集HDMI、网口、摄像头和光纤4路视频数据，视频采集拼接后，将缩放后存入双倍速率同步动态随机存储器(DDR)中，输出部分分为2路，其中1路数据用于HDMI回环输出，另外1路通过PCIE传至PC主机用于结果显示，并在PC端读取PCIE传回的数据并显示目标检测结果，其中视频采集和目标识别加速部分主要由2块MES50HP开发板构成。本系统在FPGA上实现了卷积加速器，卷积加速器计算完神经网络的一层后再通过PCIE传至主机进行结果显示，卷积计算与图像采集进行深度融合，具有实时、低成本的特点，可广泛应用于边缘计算等领域。实验结果表明：针对红绿灯数据集，该方法在低成本PC主机上实现的最大平均精度均值(mAP)为0.746,最高帧率达45帧。

2024-12-12

基于OpenCV的4K HDMI相机上的自动寻边体系的研究

目前诸如HDMI显微相机等嵌入式设备主要采用肉眼观察+鼠标定位的方式选取物体边缘，存在精度差、耗时久等问题。本文提出一种基于OpenCV视觉库的实时显微图像自动寻边体系。首先，从后台采集实时图像，分离出灰度信息并保存于内存缓冲区；然后，截取鼠标点击处为中心的ROI区域，并基于直方图梯度幅度自动确定Canny边缘检测双阈值获取ROI区域边缘信息；最终，根据不同边缘类型计算鼠标点击处最近的边缘。实验结果表明：相较于肉眼观察+鼠标定位的传统边缘测量方式，本文提出的鼠标定位+自动寻边方式平均耗时缩短约36%,精度从69.86%提升至98.59%,具有精度高、效率高和延时低的特点，在显微测量等领域具有实际应用价值。

2024-12-12

HDMI协议一致性测试系统设计

针对高清多媒体接口（HDMI），从系统级的角度对HDMI协议符合性进行了测试研究。分析了HDMI一致性测试的内容，通过对HDMI进行检测和评估，确保HDMI设备或系统在实际应用中能够提供高质量、稳定可靠的音视频传输性能，满足用户的需求。研究了HDMI协议一致性测试仪硬件和软件设计，提出一种使用基于FPGA的HDMI协议一致性测试解决方案，对两种不同类型数字高清传输接口进行比对测试，并对测试结果进行了分析，认为该方案能够更好地提高测试的质量和效率。

2024-12-11

肿瘤转移分子机制与治疗成像的研究进展

肿瘤是危害人体健康的世界性问题之一，而肿瘤的转移是其发生发展过程中最具危险性的阶段，也是造成患者死亡的首要原因。随着对肿瘤转移机制的深入研究，针对肿瘤转移的治疗思路从非特异性治疗发展到特异性靶向治疗，同时对肿瘤微环境中动态变化所出现的特异性靶点的研究也推动了分子成像的进步。本文作者就肿瘤转移的分子机制及靶点、治疗策略和分子成像进行综述。

2024-12-10

基于两个点集间参数估计的DVL标定方法

为了提高无人艇（USV）捷联惯性导航（SINS）与多普勒计程仪（DVL）组合导航的精度，需要对 DVL 误差进行精确标定。［方法］首先，对 DVL 的安装误差角、杆臂、比例因子进行误差建模，着重分析舰船中杆臂误差项对组合导航定位产生的影响；然后，提出一种基于两个点集间参数估计的 DVL 误差标定方法，即将 SINS/GNSS 导航参数与 DVL 输出参数视为两个点集，将标定问题转换为两个点集间差值的估计问题，再利用卡尔曼滤波器对两个点集间的误差参数进行估计；最后，利用基于奇异值分解（SVD）的可观测性分析，对不同运动条件下滤波器的可观测性定量分析，给出标定过程中载体的运动策略。［结果］数学仿真和海试试验结果表明，标定后的 SINS/DVL 算法全局相对精度可达到 0.122% 航程；在角机动时，杆臂会导致SINS/DVL 定位突变；补偿杆臂后的定位误差更加平滑，且整体上具有更小的定位误差。［结论］所提方法可为包括杆臂在内的各项 DVL 误差标定提供可行的途径。

2024-12-10

穿刺机器人超声标定技术及体模研究现状

对超声引导的穿刺手术机器人的超声标定技术及其不同标定模型进行了分析研究。首先比较了磁导航定位系统、光导航定位系统以及光磁协同导航定位系统各自的优势和不足；然后介绍了超声标定算法，综述了点模型、线模型、面模型和无标定模型的研究现状；最后从精密度、准确度、操作难度、适用范围等几个方面对标定模型进行了比较。

2024-12-06

达芬奇手术机器人培训中小型猪的应用

本文围绕达芬奇手术机器人，深入探讨了实验动物在相关培训中的具体应用及其优势、面临的挑战以及未来的发展趋势。聚焦实验动物在达芬奇手术机器人培训中的角色，其不仅能够有效模拟人体手术环境，使受训者能够在安全可控的条件下进行实践操作，更能够加速受训者对手术机器人的熟悉和掌握，显著缩短学习曲线，提高受训者的手术操作精准度和稳定性，降低手术风险。这些实例充分证明了实验动物在手术机器人培训中的实际应用价值和有效性。然而，伴随着技术的不断发展和普及，实验动物在培训中的应用也面临着新的挑战。如何在保障实验动物福利和伦理道德的前提下，合理、有效地应用实验动物进行培训，如何制定科学、合理的培训标准，以确保培训过程的合规性成为了未来需要深入研究和探讨的课题。随着虚拟现实和增强现实等技术的逐步成熟和广泛运用，我们有望找到更为先进、更符合伦理要求的培训方法，以应对实验动物在实际应用中可能存在的伦理风险，最终推动医学技术的不断进步，实现健康、可持续性的发展。

2024-12-05

手术机器人产品责任之适用困境与对策

手术机器人是集多学科于一身的新型医疗体，手术机器人临床应用中，因缺陷导致的侵权问题引起多方主体间的争议，日益受到学界关注。现阶段，虽有机器人之名，但其使用仍然离不开专业医师的操作，应将其界定为法律上之“物”，具有产品属性，并依据医疗产品责任的规定进行处理。现有机器人辅助手术致人损害案件的涉诉维权思路较为单一，较少使用产品责任之诉。针对固定初步证据难、因果关系难以说明、产品责任涉及主体多、现有缺陷标准不明确这类问题进行描摹，对症下药地建议设立初步的证据保存环节；增设手术机器人专业鉴定人意见；扩大责任主体范围，如将产品设计者纳入其中；差异化调整缺陷认定标准。正确地适用产品责任，发挥好预防风险和填补损失的作用，为医患双方提供合理保障，促进行业技术更好发展。

2024-12-05

基于动量观测器的微创手术机器人外力安全研究

为了解决机器人辅助微创手术中现有力检测和力反馈技术在实际应用中存在的安装受限、系统不稳定等问题，提出了一种基于动量观测器的微创手术机器人外力安全保障策略。基于动力学模型构建了二阶广义动量观测器，用于观测从手末端执行器上的外力信息。为提高外力观测精度，采用改进的Stribeck摩擦模型并辨识了关节摩擦力矩参数。设计了外力安全保障策略，用于阻止从手末端执行器施加过大的外力。实验结果表明：所提出的外力安全保障策略能够控制从手末端执行器在设定的外力安全阈值内运动，进一步提高了机器人辅助微创手术的安全性。

2024-12-05

骨铣削参数对机器人颤振稳定性影响与优化

为解决骨科手术机器人铣削中的颤振问题，提出了一种优化方法，以提升手术的安全性和质量。根据再生型颤振理论，建立了动态铣削力模型，并采用零阶频域法构建颤振稳定域模型，同时绘制了叶瓣图，以深入分析铣削参数的影响。以骨骼去除率为优化目标，通过实验验证确定的最佳铣削参数，显著减少了颤振，并提高了手术的稳定性和效率。这项研究为骨科手术机器人在临床应用中的安全性提供了理论依据，并为铣削工艺的优化提供了实践指导。

2024-12-05

手术机器人主手控制USB轻量级安全通讯方法

为满足手术机器人主手控制USB通讯的安全需求，基于传输层控制协议原理，根据握手动态交换密码技术设计开发了轻量级实时安全通讯方法。对轻量级通讯加密总体架构规划设计，详述了安全通讯过程、重要数据结构以及消息结构，实现了基于Ed25519加密算法握手过程，实现了基于256位AES加密算法的动态消息加密，通过实验与测试证明该方法能够有效地保证手术机器人主手实时控制通讯的安全。

2024-12-05

一种适用于达芬奇手术机器人培训的实验猪麻醉装置设计

目的：设计一种适用于达芬奇手术机器人培训的实验猪麻醉装置，以维持实验猪术中良好的麻醉状态。方法：该装置由动物麻醉床、口腔开合组件、鼻导管组件和麻醉气体检测系统等组成。其中，动物麻醉床包括动物承载床面和保护罩2个部分，床面采用优质不锈钢材料制作，保护罩采用透明亚克力材料制作；口腔开合组件主要由电动数显拉力器、支撑杆、旋转座和绑缚带组成；鼻导管组件由麻醉气体通气导管和鼻腔固定气囊组组成；麻醉气体检测系统由SS316单向进气阀、GT-SKSG-A-D异氟烷检测仪、气体通路、废气收集容器、抽风机、通风口组成。结果：该装置可实现对实验猪麻醉深度的精准控制，提高麻醉诱导效率，并可防止麻醉气体外溢。结论：该装置可有效提升实验猪的麻醉成功率，提高达芬奇手术机器人培训的效果。

2024-12-05

手术机器人致医疗事故的刑法风险与应对

根据手术机器人的智能化程度可以将其划分为普通手术机器人、半自动化手术机器人、全自动化手术机器人。由于手术机器人自身所存在的“算法黑箱”问题以及医疗活动所具有的风险性，手术机器人在临床应用的过程中可能导致医疗事故的发生，相关主体也可能因此被追究刑事责任。该类刑事责任的认定存在责任主体逃避刑事责任、刑法上的因果关系认定不清、对于过失犯罪的标准不明确等刑法风险。针对上述风险，通过引入算法刑事合规制度、配置“黑匣子”装置、建立手术机器人使用分级管理制度的方式进行应对，在最大限度上降低刑法风险，以实现对于手术机器人致医疗事故刑事责任的准确认定。

2024-12-05

天玑手术机器人运动失控故障维修4例

介绍了天玑手术机器人的组成和工作原理，分析了主控台车图像配准失败、导航定位器械精度超标、机械臂位置偏移、光学跟踪系统初始化失败4例天玑手术机器人运动失控故障的现象、原因并提出了具体的排除方法，为医学工程师维修类似故障提供了参考。

2024-12-05

手术机器人界面布局设计研究

为使手术机器人界面主从操作模式与医疗知识框架相吻合，提升信息处理效率并降低认知负担，实现人机高效协同，以手术机器人界面为研究对象，通过专家访谈获取信息设计需求要素，运用多维尺度分析和层次分析等方法探讨信息要素关联性与权重并建立信息框架，在此基础上引入约束优化矩形布局搜索算法，辅助完成布局设计方案，并通过眼动试验进行方案筛选与认知评估。结果显示：界面视野可达性和信息搜索效率得到提升。研究表明：上述方法可有效建立手术机器人界面信息框架，提升手术机器人界面可用性，为相关领域设计提供理论与应用参考。

2024-12-05

微创手术机器人RCM研究进展

梳理了国内外对于微创手术机器人RCM的分类及研究，重点介绍了机械限制RCM机构的分类和实际应用情况，以及旋量理论对RCM机构研究的影响和指导作用，其中重力补偿以及主从运动控制策略均为RCM的核心技术要点。深入讨论了RCM机构性能评价体系在优化其尺寸和提高性能上的主导地位。最后，文章对未来的RCM研究方向进行了展望，包括RCM机构的多目标化和轻量化等技术研究，以及性能提升和自适应控制优化等方面，指出其在微创手术机器人和工业制造等领域中的重要贡献。

2024-12-05

机器人辅助视网膜下注射系统的设计与实现

视网膜下注射人胚胎干细胞是治疗视网膜变性的一种有效术式，该术式对医生手术操作的精准性、稳定维持能力、安全性均提出了很高的要求。为此，提出一种基于主从式机器人的视网膜下注射系统，辅助医生完成视网膜下注射操作。构建从手机器人的正逆运动学模型，然后进行视网膜下注射手术运动分析，确定从手机器人的运动要求。建立主手和从手机器人之间的运动映射关系，依据运动映射关系推导建立远程运动中心（RCM）点位置调整运动、术中 RCM 运动的状态切换和分离过程的速度映射模型。通过离体猪眼球视网膜下穿刺注射实验对机器人的精确性和稳定维持能力进行验证，结果表明：机器人辅助操作系统末端注射针具有稳定维持能力和运动的精确性，机器人辅助操作比徒手操作对视网膜造成的创伤更小，注射更稳定。

2024-12-03

基于RBF神经网络PID控制算法优化的负压供墨系统

为更好地解决传统PID对负压供墨系统温度、负压值精度低、缺乏自适应性、跟随性能差等问题，本文将RBF神经网络与传统PID控制算法结合起来，实现动态辨识，通过利用神经网络的学习能力，可以根据控制环境在线修正PID控制的比例、积分、微分参数，使其更加符合工业需求，从而能够提升系统的实时性以及适应性，通过加入阶跃信号，基于MATLAB软件中的Simulink环境对控制系统进行仿真。通过对比检验传统PID控制算法与模糊PID控制算法。经过仿真测试结果得出结论：基于RBF神经网络优化的PID控制算法具有响应速度快、超调小等优点，解决了控制温度与负压值过程中滞后和耦合大的问题，显著改善负压供墨系统性能。

2024-12-03

IgH EtherCAT主站架构及其实现详解与应用接口1.6.2 (2024.10.31)

内容概要：本文档详细介绍了IgH EtherCAT主站的版本1.6.2的各项特性、架构组成及其各个模块的工作原理。具体讨论了从初始化到运行的不同阶段、进程数据处理、应用接口定义以及状态机的实现方法。同时提供了设备接口、同步时钟、网络驱动程序的基础等内容。适合人群：对于EtherCAT协议有基本了解的研发工程师、嵌入式系统开发者以及相关领域的技术人员。使用场景及目标：①理解和实现基于IgH EtherCAT主站的通信控制系统；②进行复杂工业自动化项目的规划与开发。阅读建议：本文档技术含量高，内容详实。阅读过程中需要结合实际项目背景，逐步深入了解每个部分的功能和实现方式，特别是在状态机的设计上需要特别注意不同模型（如Moore、Mealy）的区别与应用选择。

2024-11-08

VNC和Modbus例子的源码

这个传一下源码，方便大家直接调用，节省时间。

2024-07-17

VNC和Modbus发布包

对现在的例子进行了发布，导入了相关dll文件，可以在windows X64上运行。方便大家查看。

2024-07-17

VNC-Viewer-7.6.1-Windows-64bit.exe

VNC官网上下载的绿色软件，放到窗口调用里面方便QT程序调用。在相关博客中有引用。

2024-07-17

FreeCAD手册（翻译版）

翻译了一下把官方的手册

2023-12-01

URcap教程（翻译成中文）

URcap教程（翻译成中文），在博客上也有写，方便多种模式使用。

2023-11-24

Ur cobot VNC 手册

UR机器人可以安装cobotVNC 来完成相关操作，可以详见官网。 https://nutai.com/en/our-products/cobotvnc/

2023-11-21

华夏ERP资源包jshERP

打包了一个版本，仅供测试用，最新的可以去码云上下载

2023-07-14

kuka机器人编程培训资料，高级编程

2023-04-24

Kuka机器人编程培训资料

2023-04-24

URMagic-VNC-Installation-V1.1.zip

1.Copy the content to the root of your flashdrive or pendrive 2.Wait until green popup shows successful installation 3.Remove usb drive 4.Not necessary to reboot as service started automatically 5.Get the ip address of robot using fixed ip or dhcp. 6.Open VPN viewer and key in the IP address. 7.Key in default password 'easybot' **change the password in urmagic_x11vnc.sh before instalaltion else the default password will be 'easybot'

2023-03-24

用ethercat（igh）编辑的一个控制伺服电机的例子motor_control.zip

用ethercat（igh）编辑的一个控制伺服电机的例子，还不太成熟，还在调试中，可以在此基础上进行自己改进。

2021-12-23

IGH ethercat 引用头文件进行了目录分类 ecrt文件.docx

IGH ethercat 引用头文件进行了目录分

2021-12-23

ethercat（IGH）头文件ecrt~.h部分函数和变量翻译解说

对相关PDO通讯的进行了翻译

2021-12-23

write_robot.txt

python生成轮廓点并转换成的ABB机器人程序:MoveL [[259,164,819.84],[0.0228218,-8.8978E-9,-0.99974,2.03117E-10],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],v1000,z50,tool0; MoveL [[260,164,819.84],[0.0228218,-8.8978E-9,-0.99974,2.03117E-10],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],v1000,z50,tool0;

2020-06-08

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