【ROS2】中级:RViz- RViz 用户指南

RViz 是机器人操作系统 (ROS) 框架的 3D 可视化工具。

•  RViz 用户指南 

  https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Intermediate/RViz/RViz-User-Guide/RViz-User-Guide.html
  

• 构建自定义 RViz 显示器

  https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Intermediate/RViz/RViz-Custom-Display/RViz-Custom-Display.html
  

 RViz 用户指南

 目标：了解 RViz

教程级别：中级

 时间：25 分钟

 目录

•  背景

• 安装或构建 rviz

•  启动

•  显示

  • 添加新显示

  •  显示属性

  •  显示状态

  •  内置显示类型

•  配置

•  视图面板

  • 轨道相机（默认）

  • FPS（第一人称视角）相机

  •  自上而下正投影

  •  XY 轨道

  •  第三人称追随者

  •  自定义视图

•  坐标系

  •  固定框架

  •  目标框架

•  工具

  •  交互

  •  移动相机

  • 选择

  •  聚焦相机

  •  测量

  •  2D 位姿估计

  •  2D 导航目标

  •  发布点

•  时间

 背景

RViz 是机器人操作系统 (ROS) 框架的 3D 可视化工具。

安装或构建 rviz 

请按照您的操作系统的安装说明安装 RViz。

 启动 

不要忘记获取设置文件。

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

然后启动可视化工具

ros2 run rviz2 rviz2

当 RViz 第一次启动时，您将看到此窗口：

中间的大黑窗口是 3D 视图（因为没有任何东西所以是空的）。左边是显示列表，将显示您加载的任何显示。现在它只包含全局选项和一个网格，我们稍后会介绍。右边是其他一些面板，如下所述。

 显示

显示器是指在 3D 世界中绘制某些内容的设备，并且可能在显示器列表中有一些可用选项。例如，点云、机器人状态等。

添加新显示器

要添加显示器，请单击底部的添加按钮：

这将弹出新的显示对话框：

顶部的列表包含显示类型。类型详细说明了此显示将可视化的数据类型。中间的文本框提供了所选显示类型的描述。最后，您必须为显示提供一个唯一的名称。例如，如果您的机器人上有两个激光扫描仪，您可能会创建两个名为“Laser Base”和“Laser Head”的 Laser Scan 显示。

 显示属性

每个显示器都有自己的属性列表。例如：

 显示状态

每个显示都有自己的状态，以帮助您了解一切是否正常。状态可以是： OK 、 Warning 、 Error 或 Disabled 。状态通过显示器标题的背景颜色以及在展开显示器时可以看到的状态类别来指示：

Status 类别还会扩展以显示特定的状态信息。此信息因不同显示器而异，消息应能自我解释。

内置显示类型

Name	描述	Description	Messages Used
Axes	显示一组坐标轴	Displays a set of Axes
Effort	显示了对机器人每个旋转关节所付出的努力（力或力矩）	Shows the effort being put into each revolute joint