ROS学习笔记——rviz的基本介绍

 

rviz是ROS中一款三维可视化平台，一方面能够实现对外部信息的图形化显示，另外还可以通过rviz给对象发布控制信息，从而实现对机器人的监测与控制。

本文在参照ROS Wiki官方教程的基础上，给出rviz的入门总结。

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一、rviz的安装及界面简介

在安装ros时，如果执行的完全安装，rviz已经安装好了；如果没有完全安装，可单独安装rviz:

sudo apt-get install ros-melodic-rviz

安装完成后，打开rviz:

rosrun rviz rviz  或
rviz

• 中间部分为 3D视图显示区，能够显示外部信息
• 上部为工具栏，包括视角控制、目标设置、地点发布等，还可以添加自定义的一些插件。
• 左侧为显示项目，显示当前选择的插件，并且能够对插件的属性进行设置。
• 下侧为时间显示区域，包括系统时间和ROS时间等。
• 右侧为