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RSS订阅原创 GVHMR、GMR、Beyondmimic实现G1从RGB视频中学习动作
本文介绍了G1机器人从人类RGB视频到真实部署的完整模仿学习流程。首先通过GVHMR框架将RGB视频重定向为SMPLX人体模型数据(.pt文件)，然后使用GMR将人体动作转换为机器人动作(.pkl/.csv)。在Beyondmimic框架中，将数据转换为npz格式进行训练和仿真验证，最后部署到真实G1机器人上。重点说明了各环节的环境配置、数据转换命令和注意事项，特别强调了仿真验证的必要性和真机部署的安全规范，包括调试模式进入、网络配置和紧急处理措施。整个流程实现了从视觉输入到机器人动作执行的完整闭环。
2025-11-25 21:29:27
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原创 URDF可视化操作
由于在实际的动作编写中，可能涉及到一些position的测量以及动作的协调性，在实体机器人上不好操作，或者是效率过低，可以采用urdf的可视化交互方式，去获取到目标位置，来达到更好的编写效果。
2025-09-10 22:34:19
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原创 Ubuntu命令调节音量
本文介绍了如何使用pactl命令管理音频设备：1)检查静音状态(pactl get-sink-mute)；2)切换静音模式(pactl set-sink-mute toggle)；3)音量控制：可设置具体值(如50%)、增减10%(用+/-10%)。所有操作针对默认输出设备(@DEFAULT_SINK@)。（98字）
2025-08-27 21:19:11
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原创 nvidia驱动安装问题
有时候安装nvidia驱动，通过apt和软件安装无效，问题很多，也很难解决，经常花费了很多的时间也无效解决问题。其中的问题很多，可能是ubuntu内核过新或者依赖的问题等等，在本文中，我们讲解一个手动安装nvidia的方法，大概率都是可以的！！！
2025-08-17 15:31:02
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原创 RuntimeError: Unable to load cuSPARSE. Is it installed?
今天在安装的时候，出现以下问题。我们所想要的是GPU的backend，但是一直打印的是CPU，并且说我们cuSPARSE没有安装，结果尝试了很多方法都没有效果，不管是重新配置环境，还是重装CUDA相关的库，都不行，经过一系列的摸爬滚打，最终找到了解决方法，也发现博客上这方面的教程基本上无效，故而分享给大家，希望能有所帮助。cpu。
2025-08-05 20:07:20
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原创 Ubuntu系统Nvidia驱动失效以及内核更新后网络消失
【Ubuntu系统问题解决指南】针对内核更新导致的WiFi和NVIDIA驱动问题，本文提供详细解决方案：1）WiFi消失时，通过安装对应内核版本的linux-modules-extra驱动包（可进入旧内核联网安装或手动下载）；2）NVIDIA驱动异常时，提供三种修复方式：DKMS重装驱动、自动安装推荐版本或使用软件中心安装；3）最后介绍关闭内核自动更新的方法。所有方案均附带详细命令和验证步骤，帮助用户快速恢复系统功能。建议收藏备用，遇到类似问题可参照解决。
2025-07-30 20:39:32
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原创 SW导出urdf，在ROS1和ROS2环境中进行使用
本文介绍了如何通过SolidWorks的SW2URDF插件将三维模型转换为ROS的URDF文件，并在ROS1(Noetic)和ROS2(Humble)环境中使用。主要内容包括：1) SolidWorks模型预处理，建立坐标系和基准轴；2) 使用SW2URDF插件导出URDF文件；3) 在ROS1环境中的基本使用方法；4) 针对ROS2环境需要进行的文件修改，包括CMakeLists.txt、package.xml和launch文件的调整。最后展示了在Rviz和Gazebo中启动模型的步骤和效果。
2025-07-12 20:07:22
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原创 Windows蓝牙声音调节无效
蓝牙音量调节无效的解决方法 问题描述：Windows连接蓝牙后音量调节失效。 解决方案： 按下Win+R，输入services.msc 打开服务窗口 找到并重启WindowsAudio和WindowsAudioEndpointBuilder服务 该方法可快速解决蓝牙音量无法调节的问题，简单有效。
2025-05-29 16:01:44
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原创 ubunu系统挂载目录内存更改
时间会比较久，具体时间取决于你内存需要改变的大小，如：我从/（根目录）压缩了300G的内存给/home，最后花了40分钟左右。
2025-05-04 23:27:01
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空空如也
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