【ROS2】中级:URDF-构建一个可移动的机器人模型

目标：学习如何在 URDF 中定义可移动关节。

教程级别：中级

 时间：10 分钟

 目录

•  头部 Head

•  夹爪 Gripper

•  抓取臂 Gripper Arm

• 其他类型的关节

•  指定位姿

•  下一步

在本教程中，我们将修改上一个教程中制作的 R2D2 模型，使其具有可移动的关节。在之前的模型中，所有的关节都是固定的。现在我们将探索另外三种重要的关节类型：连续关节、旋转关节和棱柱关节。

确保在继续之前已安装所有必备组件。有关所需内容的信息，请参阅上一个教程。

再次，本教程中提到的所有机器人模型都可以在 urdf_tutorial 包中找到。

这里是带有柔性关节的新 URDF https://github.com/ros/urdf_tutorial/blob/ros2/urdf/06-flexible.urdf 。您可以将其与以前的版本进行比较，以查看所有更改，但我们只关注三个示例关节。

要可视化和控制此模型，请运行与上一个教程相同的命令：

ros2 launch urdf_tutorial display.launch.py model:=urdf/06-flexible.urdf

但是现在这也会弹出一个 GUI，允许您控制所有非固定关节的值。玩一下模型，看看它是如何移动的。然后，我们可以看看我们是如何做到这一点的。