ROS2学习(16)------ URDF 机器人建模方法

• 操作系统：ubuntu22.04
• IDE:Visual Studio Code
• 编程语言：C++11
• ROS版本：2

在 ROS 2 中使用 URDF（Unified Robot Description Format）进行机器人建模是一个常见的做法。URDF 是一种 XML 格式的文件，用于描述机器人的连杆、关节、视觉外观以及碰撞属性等信息。以下是创建和使用 URDF 文件的基本步骤：

1. 创建 URDF 文件

首先，在你的 ROS 2 工作空间中为你的机器人模型创建一个包，并添加 URDF 文件。
示例步骤：

• 在 src 目录下创建一个新的包，比如叫做 my_robot_description。

cd ~/ros2_ws/src/
ros2 pkg create my_robot_description --build-type ament_cmake

• 在该包内创建一个目录来存放 URDF 文件，例如 urdf/。

mkdir my_robot_description/urdf

• 创建一个 .urdf 文件，如 my_robot.urdf.xacro 或直接 .urdf 文件。

示例 URDF 文件内容：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="my_robot">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="1 1 1"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>
</robot>

这里定义了一个简单的立方体作为机器人的基座。

2. 使用 Xacro 增强 URDF

Xacro (XML Macros) 是 URDF 的扩展，允许你编写更简洁的 URDF 文件，通过宏定义重用代码片段。推荐使用 .xacro 后缀名。
示例 Xacro 文件内容：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="blue_cylinder"