【PCL】教程don_segmentation.cpp 使用差异法线（DoN）技术来分割和分析点云

测试程序

table_scene_mug_stereo_textured.pcd

差异法线特征文件don.pcd

过滤掉差异法线强度小于threshold的点 don_filtered.pcd

don_cluster_0.pcd

don_cluster_1.pcd

[pcl::NormalEstimationOMP::setNumberOfThreads] Parallelization is requested, but OpenMP is not available! Continuing without parallelization.
Calculating normals for scale...0.05
Calculating normals for scale...0.3
Calculating DoN...
Filtering out DoN mag <= 0.2...
Filtered Pointcloud: 34135 data points.
Clustering using EuclideanClusterExtraction with tolerance <= 0.5...
PointCloud representing the Cluster: 18278 data points.
PointCloud representing the Cluster: 15857 data points.

测试程序：参数---table_scene_mug_stereo_textured.pcd 0.05 0.3 0.2 0.5

基于法线差分割 

在本教程中，我们将学习如何使用差异法特征，实现在 pcl::DifferenceOfNormalsEstimation 类中，对无组织点云的基于尺度的分割。

该算法对给定的输入点云执行基于尺度的分割，找到属于给定尺度参数的点。

 理论入门 

使用法线差进行分割 

源码解析

这段代码是一个利用PCL（Point Cloud Library，点云库）进行点云数据处理的C++程序。程序功能是读取一个点云数据文件，并使用差异法线（Difference of Normals, DoN）技术来分割和分析点云。具体来说：

1. 接收命令行参数，参数包括输入文件名、两个用于计算DoN的不同尺度（小尺度scale1和大尺度scale2）、阈值threshold和聚类半径segradius。

2. 加载点云数据文件（PCD格式），并创建用于存储计算结果的点云结构。

3. 根据点云是不是有序的，创建