【ROS-I】 abb irb2400 urdf

irb2400.xacro ：连杆定义，关节定义

基连杆：

连杆1：

连杆2：

连杆3：

连杆4：

连杆5：

法兰连杆：

末端工具连杆：

关节1：

关节2：

关节3：

关节4：

关节5：

关节6：

末端工具与连杆6 设置固定关节

Irb2400_macro.xacro ： 引用材质xacro, 前缀参数prefix。

连杆的几何网格材质均为橙色（link5前的，link6黑色），碰撞网格的材质均为黄色

几何网格dae格式。 碰撞网格stl格式。

材质定义：

颜色定义：