芃晟-优快云博客

一、控制小乌龟画圆1.1 方式一：命令行发布速度指令启动ROS打开小乌龟节点：rosrun turtlesim turtlesim_node查看当前的话题信息其中**/turtle1/cmd_vel**是小乌龟的速度话题查看**/turtle1/cmd_vel**的消息类型：rostopic type /turtle1/cmd_vel使用rostopic pub向小乌龟发布一个速度指令，用tab进行指令补全即可，修改xyz的值，回车运行即可linear指线速度，

2022-02-17 09:29:50 1537 3

原创 ros topic编程

一、Publish-Subscribe模型Topic通信是ROS中最重要也是最常用的一种单向异步通信机制，传输消息Message。该机制中，消息以发布/订阅的方式进行传递，因为每个Topic的消息类型都是强类型，所以发布到其上的消息都必须与Topic的消息类型匹配，而且节点只能接收类型匹配的消息。特点：单向：数据只能从发布者传输到订阅者，如果订阅者需要传输数据则需要另外开辟一个Topic进行数据传输异步：对接收者来讲，其订阅Topic，只要Message从Topic过来就接收并进行处理，不管

2022-02-17 09:26:47 1862

原创问题描述：/usr/local/include/pcl-1.9/pcl/pcl_config.h:7:4: error: #error PCL requires C++14 or above

添加

2020-11-07 21:27:51 897 1

原创 /usr/local/include/pcl-1.9/pcl/pcl_config.h:7:4: error: #error PCL requires C++14 or above

在工作空间下的CMakeLists.txt文件中添加以下指令即可

2019-11-12 09:29:55 2380 5

原创 ubuntu16.04配置静态ip

1.在终端输入sudo gedit /etc/network/interfaces打开/etc/network/interfaces，内容如下：# interfaces(5) file used by ifup(8) and ifdown(8)auto loiface lo inet loopback在后面添加，××××可由ifconfig查看，一般就是第一个（addr......

2019-11-06 10:29:28 2581

原创 Ubuntu16.04下源码安装Qt 5.1.1 + VTK 7.1.1 + PCL1.9.1

注：最好在纯净系统下装PCL点云库！！！！！！一.安装依赖sudo apt-get updatesudo apt-get install libboost-all-devsudo apt-get install libeigen3-devsudo apt-get install libflann1.8 libflann-devsudo apt-get install git bu...

2019-11-04 11:43:32 1587 7

原创将光标由下划线改成竖线

先将数字盘锁住（num lk src lk），再点击insert键

2019-10-12 15:31:54 2317 2

原创 ROS学习笔记－－－搭建自己的仿真机器人模型（URDF、xacro、Arbotix、rviz、ros_control & gazebo）

一.ROS的单位长度和坐标惯例在参照框架中工作时：ROS确定坐标轴方向使用的是如下图所示的右手系：食指指向x轴正方向，中指指向y轴正方向，而拇指指向z轴正方向。ROS确定旋转方向是由下图所示的右手法则来定义的：右手握拳，拇指指向某一坐标轴的正方向，其他手指卷曲的方向则是旋转的正方向。对于使用ROS的移动机器人，x轴指向前方，y轴指向左方，z轴指向上方。根据右手法则（...

2019-10-12 11:23:28 2769

转载锁定文件失败打不开磁盘“E:\install_ubuntu14\Ubuntu 64 位.vmdk”或它所依赖的某个快照磁盘。模块“Disk”启动失败。未能启动虚拟机。

将下图中两个文件夹删除即可https://blog.youkuaiyun.com/qq_34896163/article/details/85229664

2019-04-05 17:02:59 2259

原创 ROS仿真机器人－－－URDF的XML格式描述学习笔记（wiki教程）

一.link<link>标签用于描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性，包括尺寸（size）、颜色（color）、形状（shape）、惯性矩阵（inertial matrix）、碰撞参数（collision properties）等。link结构一般如下所示：<link name="link_name"> <inertial> .........

2019-03-17 15:36:03 2500

原创 XML学习笔记

一.什么是XMLXML：EXtensible Markup Language 可扩展标记语言XML 是一种标记语言，很类似 HTML； XML 的设计宗旨是传输数据，而非显示数据； XML 标签没有被预定义，需要自行定义标签； XML 被设计为具有自我描述性； XML 是 W3C 的推荐标准。二.XML树结构xml文档是从“根部”开始，然后扩展到“枝叶”例子：&lt...

2019-03-17 09:50:52 206

原创 Ubuntu16.04 ROS Kinetic 安装rbx1+ArbotiX 《ros by example》

一.复制rbx1代码（本人使用的是zsh，https://blog.youkuaiyun.com/weixin_41070687/article/details/83215785）创建一个工作空间存放代码或者在已有的工作空间的src目录下复制rbx1代码mkdir -p ~/example_ws/srccd ~/example_wscatkin_makeecho "source ~/exa......

2019-03-15 20:58:42 2166

原创 ERROR: cannot launch node of type [gmapping/slam_gmapping]: gmapping

在使用turtlebot3做仿真建图时无法运行SLAM启动文件，错误显示如下：ERROR: cannot launch node of type [gmapping/slam_gmapping]: gmappingROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/rosROS path [1]=/home/peng/turtlebot3_ws/srcROS path...

2019-03-12 15:27:40 14847 8

原创在Ubuntu16.04 + ROS kinetic环境下安装TurtleBot3

简介ROS社区中丰富的功能包和机器人案例为我们的学习和研究提供了绝好的平台。TurtleBot系列是ROS社区中最流行的高性价比机器人平台，前后一共发布了三代。TurtleBot是ROS中最为重要的机器人之一，它伴随着ROS一同成长。作为ROS开发前沿的机器人，几乎每个版本的ROS测试都会以TurtleBot为主。因此，TurtleBot是ROS支持度最好的机器人之一。安装Turt......

2019-03-12 15:03:57 5214 2

原创 [.launch] is neither a launch file in package [] nor is [***] a launch

[start_demo.launch] is neither a launch file in package [learning_tf] nor is [learning_tf] a launch file nameThe traceback for the exception was written to the log file最近经常遇到这样的问题，主要原因是没有在编译后sour...

2019-03-11 20:04:58 15862 7

转载如何理解Python中的 if _ _name_ _='_ _main_ _'

一个Python文件（.py）有两种运行方式：1.直接运行；2.作为模块，导入其他的Python脚本中运行。if __name__ == '__main__'的意思是：当.py文件被直接运行时，if __name__ == '__main__'之下的代码块将被运行；当.py文件以模块形式被导入时，if __name__ == '__main__'之下的代码块不被运行。...

2019-03-10 14:45:26 930 2

原创 ROS中的常用组件---launch启动文件

每当我们需要运行一个ROS节点或工具时，都需要打开一个新的终端运行一个命令。当系统中的节点数量不断增加时，每个节点一个终端的模式会变得非常麻烦。启动文件（Launch File）是ROS中一种同时启动多个节点的途径，还可以自动启动ROS Master节点管理器，可以实现每个节点的各种配置，为多个节点的操作提供了很大便利。运行.launch文件命令$ roslaunch package_n...

2019-03-09 22:41:27 1719

原创 Robot Operating System --- ROS入门学习笔记

目录一.ROS简介1.1 简介1.2 ROS的总体设计1.3 ROS安装1.4 ROS的系统实现二.ROS的文件系统级2.1 文件系统级的基本概念2.2 文件系统级中的src目录详解2.3 创建工作空间和功能包三.ROS的计算图计算图级体现的是进程与系统之间的通信，描述程序是如何运行的。3.1 基本概念3.2 详解Topic通信机制（适用数据传...

2019-03-09 17:03:31 6765

原创解决VS2017在执行程序时一闪而过的问题

在用VS2017敲程序时遇到在按下Ctril+F5（执行，不调试）或者F5（调试执行）时出现闪退问题，看不到执行结果。解决方法：方法一1.2.3.进行以上两步后保存，即可解决问题。方法二：在最后一句程序 “return 0;”前面加上 system（“pause”）;system ("pause");return 0;...

2019-03-06 21:07:52 2318 4

原创更改ROS功能包的名称

ROS功能包的名称开头不可以用大写，否则会有警告修改功能包名称的步骤：先直接给功能包重命名，按照正确的命名方式修改名称然后进入进入包内，修改package.xml文件和CMakeList.txt文件，都是在文件的开头。package.xml文件修改如下：修改<name>标签中的文本内容为正确的新命名以及<description>标签中的。保存退出...

2019-03-04 20:46:50 4365 1

原创 ROS-写一个简单的服务器和客户端（Python）（roswiki初级教程rospy部分翻译以及程序注释）

service通信机制---编写简单的Service和Clienthttp://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingServiceClient%28python%29（可参考创客智造中的教程https://www.ncnynl.com/category/ros-python/）1.编写服务器节点（Service）创建一个服务节点（“add...

2019-02-27 17:28:56 1483

原创 ROS-写一个简单的消息发布器与订阅器（Python）（roswiki初级教程rospy部分翻译以及程序注释）

Topic通信机制---编写简单的Publisher & Subscriberhttp://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28python%29（可参考创客智造中的教程https://www.ncnynl.com/category/ros-python/）"talker"节点发布信息在主题...

2019-02-24 19:16:37 3846

原创在编写python文件加中文注释时报错，显示SyntaxError: Non-ASCII character '\xe5' in file

File "/home/peng/study_ws/src/wiki_study/scripts/talker.py", line 11SyntaxError: Non-ASCII character '\xe7' in file /home/peng/study_ws/src/wiki_study/scripts/talker.py on line 11, but no encoding de...

2019-02-24 16:16:17 2619

原创 ROS集成开发环境 --- RoboWare（安装及学习笔记）

后附RoboWare中文教程网盘链接Designer Studio ViewerRoboWare Studio是什么v1.2.0 32位 deb v1.2.0 64位 deb v1.2.0 使用手册 pdfRoboWare Studio是一个ROS集成开发环境.使ROS开发更加直观、简单，并且易于操作.可进行ROS工作空间及包的管理，代码编辑、构建及调试。Studio...

2018-10-24 20:49:26 6604 5

RoboWare studio教程

空空如也