【MATLAB代码】UKF组合导航例程，15维状态量、3维观测量。附完整的代码，有中文注释、误差输出图像

三维状态量的UKF例程（严格的组合导航推导）15维误差状态模型：位置(3)、速度(3)、姿态(3)、陀螺偏差(3)、加速度计偏差(3)。3维的观测量：XYZ位置
订阅专栏后，可直接查看源代码，粘贴到MATLAB空脚本中即可直接运行、得到结果

运行结果

三维轨迹的对比：

位置曲线对比：

速度曲线对比：

误差曲线对比：

命令行窗口输出的图像：

MATLAB源代码

完整代码如下：

% 三维状态量的UKF例程（严格的组合导航推导）