【matlab代码】基于CKF的组合导航，三维空间中融合GNSS与IMU，观测为三轴位置与速度，状态量15维，订阅专栏后可查看完整的MATLAB代码

三维状态量的组合导航仿真，采用 Cubature Kalman Filter (CKF, 容积卡尔曼滤波器) 进行非线性滤波。状态模型为 15维误差状态，观测模型为 6维GNSS观测（位置 + 速度）
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运行结果

三维轨迹对比：

各轴的位置对比曲线：

各轴的速度对比曲线：

各轴的姿态对比曲线：

误差对比曲线：

命令行窗口输出的误差统计特性：

MATLAB源代码

完整代码