【matlab代码】无迹粒子滤波（UPF）的例程，用于三维环境下多雷达目标跟踪，非线性系统|附完整的代码

例程为三维空间中，三个雷达对目标测距、测角跟踪。目标非运用上运动，使用IMU和雷达观测数据，UPF滤波得到目标的三维轨迹。有轨迹示意图、雷达坐标、误差曲线、误差散点图、位置RMSE和速度RMSE等统计特性输出。
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运行结果

轨迹图：

三轴误差曲线：

误差散点图：

命令行输出的结果：
滤波结果保存至txt文件：

MATLAB源代码

以下代码，粘贴到MATLAB的空脚本中即可直接运行：

% 无迹粒子滤波（Unscented Part