【matlab例程】无迹粒子滤波（UPF）原理与代码解析。一维环境下的简单例程，结构简单、便于理解|附完整的代码|ver2

原创于 2025-07-29 09:49:55 发布 · 256 阅读

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本代码实现了一维运动目标跟踪的无迹粒子滤波算法。
核心目标：通过融合运动模型与带噪声的观测数据，实现对目标位置的最优估计。

运行结果

滤波前后状态曲线对比：
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估计误差的时序曲线：

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命令行窗口的输出：

以下代码，粘贴到MATLAB空脚本中，即可直接运行：

% 无迹粒子滤波（Unscented Particle Filter）例程
% 一维直线上的滤波，状态量为位置和速度、观测量为位置
% 作者:matlabfilter
% 2024-10-16/Ver1
% 2025-06-0

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