- 博客(13)
- 收藏
- 关注
RSS订阅
原创 遥感卫星飞行控制系统设计
一、卫星姿态控制模块组成其中执行机构为零动量反作用飞轮，此处略去；传感器测量部分也简化了，后续会补充基于EKF/UKF的星敏感器和陀螺组合的卫星姿态确定算法来代替图中的测量部分。二、转动惯量和地球自转角速度 static const double Jx = 1.25; static const double Jy = 9.65; static const double Jz = 9.65; static const double d2r = 3.1415926 /
2022-05-17 15:31:32
1593
原创 Impact Time and Angle Control Guidance with Field-of-View Constraint
复现了 AIAA Journal of Guidance ,Control and Dynamics 的一篇制导算法的仿真，懒得写说明了直接上论文里的介绍了, 第五节仿真中的图片是我是按照论文里的颜色改成了一样的，结果和论文的基本相同。
2022-10-11 23:23:39
1647
2
原创 容积卡尔曼滤波算法 CKF
容积卡尔曼仿真案例一、状态模型：二、测量模型：状态方程和测量方程中的噪声均为期望为零的白噪声。三、状态模型和测量模型的噪声矩阵及初始状态及协方差矩阵：四、C++ 仿真源码：CKF.h#pragma once#pragma once#include <fstream> #include <string> #include <iostream>#include <Eigen/Dense>#include "RandomG
2022-05-06 21:00:17
4391
原创 无迹卡尔曼滤波算法 UKF
无迹卡尔曼滤波的仿真案例，参考书为北航宇航学院王可东老师的Kalman滤波基础及Matlab仿真一、状态模型：二、测量模型：状态方程和测量方程中的噪声均为期望为零的白噪声。三、状态模型和测量模型的噪声矩阵及初始状态及协方差矩阵：四、C++ 仿真源码：UKF.h#pragma once#include "Matrix.h" // 矩阵#include "Vector.h" // 向量#include <fstream> // 保存到文件#includ
2022-05-01 22:58:27
1518
原创 扩展卡尔曼滤波算法 EKF
扩展卡尔曼滤波的仿真案例，参考书为北航宇航学院王可东老师的Kalman滤波基础及Matlab仿真一、状态模型：二、测量模型：状态方程和测量方程中的噪声均为期望为零的白噪声。三、状态模型和测量模型的线性化(Jacobian矩阵)：四、状态模型和测量模型的噪声矩阵及初始状态及协方差矩阵：五、C++ 仿真源码：EKF.h#pragma once#include "Matrix.h" // 矩阵#include "Vector.h" // 向量#include <fs
2022-04-29 16:26:49
3086
2
原创 基于 Matlab 符号运算的欧拉角转换为四元数方法(用欧拉角初始化四元数)
%% 基于 Matlab 符号运算的四元数乘法运算及欧拉角转换为四元数测试 (用欧拉角初始化四元数)clear;clc;%% 符号变量及矩阵syms croll2 cpitch2 cyaw2;syms sroll2 spitch2 syaw2;%% 绕 x 轴 (地面坐标系为北东地)q_roll = [croll2, sroll2, 0, 0]; %% 绕 y 轴 (地面坐标系为北东地)q_pitch = [cpitch2, 0, spitch2, 0];
2022-04-12 15:44:11
1807
1
原创 Python写PID算法控制二阶弹簧阻尼系统的位置
# -*- coding: utf-8 -*-# 二阶弹簧阻尼系统class MassSpringDamper(object): # 系统的输出是当前位置, 输入是外部力 def __init__(self, m, b, k, f): self.m, self.b, self.k, self.f = m, b, k, f # 元组赋值 def function(self, t, x_state): # 注意，使用ode顺序不同， 且必须返回列表或者数组，不能是元
2021-09-09 20:07:01
1579
1
原创 使用智能指针shared_ptr应该注意的问题
#include <iostream>#include <vector>#include <memory>#include <string>using namespace std;class Human{ public: Human() : t(0.0), m(0.0) { cout << "con Human" << endl;
2021-07-09 15:28:22
163
1
原创 vector序列容器保存对象指针时的注意事项
#include<vector>#include<deque>#include<string>#include<algorithm>#include<iostream>#include<time.h>using namespace std; //创建选手class Person { public: Person(string name, int score) { thi
2021-07-02 16:12:38
359
1
原创 智能优化算法解决TSP问题
遗传算法%% 1.清空环境变量clear;clc;%% 2.导入数据load citys_data.mat; %数据集的变量名为city%% 3.计算城市间相互距离n=size(city,1);D=zeros(n,n);for i=1:n for j=1:n if i~=j D(i,j)=sqrt(sum((city(i,:)-city(j,:)).^2)); else D(i,j
2020-04-08 00:02:37
1849
原创 无迹粒子滤波算法 UPF
无迹粒子滤波算法(UPF)基本粒子滤波 PF 的重要密度函数是先验概率密度，这种方式没有利用最新的观测信息 ，以致于状态变量的估计过分依赖于模型。假使人们建立的系统模型无法准确的表达系统，尤其是当噪声复杂多变时，滤波算法的精度将会大大降低。无味卡尔曼滤波（UKF）是一种基于递归思想的最小均方误差估计，它在计算均值和方差的过程中，会利用最新的观测信息；同时 UKF 利用无味变换，计算后验方 差的精度理论上能达到三阶，所以 UKF 如果能用来改善粒子滤波，通过将 PF 和 UKF 相结合， 标准粒子滤波算法被
2020-04-03 14:44:51
5753
4
原创 基于BOT模型的平面目标跟踪非线性滤波算法分析
说明 :本项目基于BOT模型的平面目标跟踪，比较了几种典型的非线性滤波算法，包括滤波算法估计精度、 计算量、稳定性、计算时间等非常重要的滤波算法性能，得出了一些结论，供大家参考。其中标准粒子滤波算法受采样粒子数影响较大，本文采样2500个粒子，在贝叶斯理论框架下所有滤波算法中精度最高的。重采样算法是多项式重采样。另外，本文中采用的编辑器是sublime Text 3，效果如下。由于均方根容积卡尔曼滤波(SCKF)、均方根嵌入式容积卡尔曼滤波(SECKF) 与容积卡尔曼滤波(CKF)、嵌入式容积卡尔
2020-03-09 19:00:50
898
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人