【MATLAB代码例程】AOA与TOA结合的高精度平面地位，适用于四个基站的情况，附完整的代码

原创 已于 2025-04-18 20:07:32 修改 · 341 阅读 · 0 ·
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于 2025-04-18 11:47:30 首次发布

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本代码实现了一种基于到达角（AOA） 和到达时间（TOA） 的混合定位算法，适用于二维平面内移动或静止目标的定位。通过4个基站的协同测量，结合最小二乘法和几何解算，能够有效估计目标位置，并支持噪声模拟、误差分析和可视化输出。适用于室内定位、无人机导航、工业监测等场景。

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运行结果

定位示意图：
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运行结果：
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MATLAB源代码

% AOA与TOA混合定位例程，4个基站数量，二维平面
% 2024-04-17/Ver1

%% 初始化
clc; clear; close all; % 清空命令窗口、工作区变量，关闭所有图形窗口
rng(
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信号建模AOA测量：计算目标与各基站的方位角（）和俯仰角（，三维空间才有此项），并添加高斯噪声（noiseTOA测量：基于光速（3e8 m/s）将传播时间转换为距离，加入时间噪声（TOA_noise混合定位解算单位向量构建：根据AOA角度构造三维单位向量矩阵A，结合TOA距离向量b，构建线性方程组。最小二乘求解：通过伪逆（pinv）求解超定方程，分别得到纯AOA估计（）和AOA-TOA混合估计（
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上述程序比较简单，如果有不合适之处望大家交流指正。
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