python版本不对导致roscore出现问题

安装好ros之后启动roscore出现如下问题：

Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/kinetic/bin/roscore", line 36, in <module>
    from rosmaster.master_api import NUM_WORKERS
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rosmaster/__init__.py", line 35, in <module>

  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rosmaster/util.py", line 48, in <module>
    from defusedxml.xmlrpc import monkey_patch
ImportError: No module named 'defusedxml'

 原因是python的版本和ros不对口。盲猜可能是在sudo rosdep init这里采用鱼香ROS的方法，然后安装了python3导致的问题。不过有一说一，sudo rosdep init真的看运气，运气好了直接就能中，运气不好就用鱼香ros的方法吧。

• 切记，以后不要随便把python自带的python-2.7变成python-3.5之类的其他版本，后面可能会带来意想不到的问题。当然可能有一些其他高级的方法可以让python-3.5也能不报错，对于初学者还是就用python-2.7。那么对于上面roscore出现的问题，按照我下面的方式进行解决即可。

 使用update-alternatives来为整个系统更改python默认版本

整个流程如下：

// 1.列出python版本号
sudo update-alternatives --list python

如果出现如下错误：

说明python版本不能被update-alternatives识别，就需要执行如下语句：

ls -l /usr/bin/python /usr/bin/python3
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2.7 1
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.5 2
sudo update-alternatives --list python

 注意：这里第二第三行，python2.7和python3.5是根据前面ls -l /usr/bin/python /usr/bin/python3输出的python版本。如果输出是3.6，就要改成python3.6

// 2. 配置默认解释器
sudo update-alternatives --config python

选择python2.7，我这里输入的编号是1

// 3.验证在终端直接输入python
python
// 4.最后重启roscore看看是否成功
roscore

 如果出现如下的情况就是成功了。

 
测试小乌龟

• 重新打开一个新终端，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

• 再打开一个新终端，输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

出现小乌龟就是成功了。