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RSS订阅原创 空间速度和物体速度的区别
*1. 空间速度（Spatial Velocity）****2. 物体速度（Body Velocity）****3. 区别总结****4. 它们的联系****5. 直观理解**空间速度（Spatial Velocity）和物体速度（Body Velocity）是刚体运动中描述速度的两种常用方式。两者的主要区别在于速度的参考系和表示方法。1. 空间速度（Spatial Velocity）空间速度描述的是刚体在固定世界坐标系中的速度。是刚体中某一点在世界坐标系下的运动速度。
2024-12-10 10:40:37
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原创 libfranka——motion_with_control.cpp例程解析
motion_with_control.cpp例程解析核心代码：class Controller { public: /** * @brief Construct a new Controller object * * @param dq_filter_size 滤波器缓冲器大小 * @param K_P PD控制参数 * @param K_D PD控制参数 */ Controller(size_t dq_filter_size,
2021-08-30 22:04:55
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转载 Qt中tr()函数的使用
关于qt中的tr（）函数在论坛中漂，经常遇到有人遇到tr相关的问题。用tr的有两类人：因为发现中文老出问题，然后搜索，发现很多人用tr，于是他也开始用tr另一类人，确实是出于国际化的需要，将需要在界面上显示的文件都用tr包起来，这有分两种：2a) 用tr包住英文(最最推荐的用法，源码英文，然后提供英文到其他语言的翻译包)2b) 用tr包住中文(源码用中文，然后提供中文到其他语言的翻译包)注意哦，如果你正在用tr包裹中文字符，却不属于(2b)，那么，这是个信号：你在误用tr，你需要的是QSt
2021-07-02 15:27:07
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原创 libfranka---joint_impendence_control例程分析
joint_impedance_control.cpp例程分析部分内容来自链接，我个人以初学者的角度对代码进行了更加细致的解释。核心部分： // Set and initialize trajectory parameters. const double radius = 0.05; const double vel_max = 0.25; const double acceleration_time = 2.0; const double run_time = 20.0; d
2021-05-21 09:56:46
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原创 libfranka--cartesian_impedance_control分析
cartesian_impedance_control.cpp部分内容来自链接，我个人以初学者的角度对代码进行了更加细致的解释。先上笛卡尔空间阻抗控制官方例程（核心部分）： // Compliance parameters const double translational_stiffness{150.0}; const double rotational_stiffness{10.0}; Eigen::MatrixXd stiffness(6, 6), damping(6, 6);
2021-05-21 09:49:18
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转载 多线程-原子操作
原子操作所谓的原子操作，取的就是“原子是最小的、不可分割的最小个体”的意义，它表示在多个线程访问同一个全局资源的时候，能够确保所有其他的线程都不在同一时间内访问相同的资源。也就是他确保了在同一时刻只有唯一的线程对这个资源进行访问。这有点类似互斥对象对共享资源的访问的保护，但是原子操作更加接近底层，因而效率更高。在以往的C++标准中并没有对原子操作进行规定，我们往往是使用汇编语言，或者是借助第三方的线程库，例如intel的pthread来实现。在新标准C++11，引入了原子操作的概念，并通过这个新的头.
2021-05-17 16:08:32
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转载 QTCreator在ubuntu18.04上没办法进行中文输入的问题
QTCreator在ubuntu18.04上没办法进行中文输入的问题一、问题描述在ubuntu16.04上安装QTCreator，运行后却发现没办法进行中文注释，其原因是缺少fcitx的支持库：libfcitxplatforminputcontextplugin.so二、解决方法1、查找是否安装相关库dpkg -L fcitx-frontend-qt5 | grep .so输出：/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforminp
2021-05-11 11:37:05
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原创 [ROS] 编辑launch文件时，使用launch-prefix = “xterm-e“出错
<?xml version="1.0"?><!-- 根元素起始 --><launch> <!-- 节点起始 --> <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle" ns="sim1" /> <!-- 节点结束 --> <!-- 节点起始 -->.
2020-09-29 10:25:32
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原创 [ROS] roscore启动失败
版本描述：Ubuntu18.04ROS（melodic）问题描述：ROS安装完成后，出现如上错误，具体原因是因为ROS1支持的是Python2.7，而我之前将Ubuntu自带的Python升级到了3.6，所以导致了相关的错误。nnboy@nnboy:~$ roscoreTraceback (most recent call last): File "/opt/ros/melodic/bin/roscore", line 36, in <module> from
2020-08-25 19:51:15
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原创 练习 3-2-2
#include <stdio.h>int escape(char s[], char t[]);int main() { char a[] = "0xAD\\nCWF\\tSSS"; char b[100]; escape(b, a); printf("%s", b);}void escape(char s[], char t[]) { int i = -1, j = 0; while(t[++i] != '\0') { .
2020-08-08 16:37:13
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原创 练习 3-2-1
#include <stdio.h>int escape(char s[], char t[]);int main() { char a[] = "0xAD\nCWF\tSSS"; char b[100]; escape(b,a); printf("%s", b);}void escape(char s[], char t[]) { int i = 0, j = 0; while(t[i] != '\0') { .
2020-08-08 16:32:42
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原创 练习 2-5
#include <stdio.h>int main() { char a[] = "E"; char b[] = "0xADCWFSSS"; int i, j, flag = 1; for(i = 0; a[i] != '\0' && flag; i++) { for(j = 0; b[j] != '\0'; j++) { if(a[i] == b[j]) { fla.
2020-08-06 16:36:22
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原创 练习 2-4
#include <stdio.h>int main() { char a[] = "0xABCEF"; char b[] = "0xADCWFSSS"; int i ,j; for(i = j = 0; a[i] != '\0'; i++) { if(a[i] != b[i]) { a[j++] = a[i]; } } a[j] = '\0'; printf("%s\n", .
2020-08-06 16:20:20
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原创 练习 2-3
#include <stdio.h>#include <ctype.h>int main() { char a[] = "0xABCEF"; int sum=0,i, n = 1; for(i = strlen(a)-1; i > -1; i--) { if(a[i]>='0'&& a[i]<='9') { sum = n*(a[i]-'0')+sum; }el.
2020-08-06 16:02:15
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原创 练习 1-12
#include <stdio.h>int main() { int c; while((c=getchar())!=-1){ if(c!= ' '&& c!='\t'){ putchar(c); }else{ putchar('\n'); } }}
2020-08-03 15:56:30
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原创 练习 1-9
#include <stdio.h>#define NONBLANK 'a'int main() { int c, lastc; lastc = NONBLANK; while((c = getchar()) != -1) { if(c != ' ' || lastc != ' ') { putchar(c); } lastc = c; }}
2020-08-02 12:33:14
117
原创 练习1-10
#include <stdio.h>#define NONBLANK 'a'int main() { int c; while((c = getchar()) != -1) { if(c == '\t') { printf("\\t"); }else if(c == '\b') { printf("\\b"); }else if(c == '\\') { .
2020-08-02 12:28:02
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