qq_43771959的博客

原创 MATLAB——第五章——数据分析与多项式处理

原创 MATLAB——第四章——绘图

原创 MATLAB——第二、三章——矩阵处理、流程控制

原创 MATLAB——第一章——基础

原创 贝叶斯 & amcl学习

amcl原理概述

原创 usb的ID冲突，修改udev规则

在用室外光电的工控机时候，需要同时连接激光雷达和imu但是用lsusb查询时候发现，这两个的设备的usb接口ID显示相同（即冲突了）最简单粗暴的解决办法是，换个厂家的usb转ttl，这样可以避免冲突，这也相当于在硬件上解决软件上解决的办法较为麻烦，参考如下：解决方法是增加额外的信息来区分拥有相同idVendor与idProduct的设备。激光雷达与IMU分别对应ttyUSB0与ttyUSB1。在命令行中输入以下命令可以查看对应的ttyUSB0的详细信息：udevadm info --attri

原创 urdf中相机内参

<sensor type="multicamera" name="stereo_camera"> <update_rate>30.0</update_rate> <camera name="left"> <horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov> <image> <width>800</wi

原创 joint的几个参数

<joint name="swivel_J0" type="revolute"> <parent link="base_link" /> <child link="yaw_Link" /> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> <axis xyz="0 0 1" /> <limit lower="-3" upper="3" effort="1.0" velocity=".

原创 urdf、xacro、sdf三种文件的转换

sdf和urdf的转换在网上找到了一个教程，但是插件的GitHub链接404了其他都显示无法转换，目前我还不知道办法urdf和xacro：自己写的：有一个超级简单的办法，但并不符合我们用xacro的核心（精简代码），只是因为需要xacro格式而转换，即为了转换而转换<?xml version="1.0"?><robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">_________urdf文件代码复制过来（稍微改一下格式啥

原创 catkin_make时候报错显示没有可执行文件

可能是在移动了包之后，没有给config文件加权限则在config的终端目录下输入 chmod +x 文件名

原创 linux给文件加可执行权限

1、加最高权限chmod 777 文件名2、加可执行权限chmod +x 文件名

原创 编译功能包的错误

ERROR: Rosdep cannot find all required resources to answer your queryMissing resource robot_pose_ekfROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/rosROS path [1]=/home/lucy/a/srcROS path [2]=/home/lucy/aa/srcROS path [3]=/home/lucy/abc/srcROS path [4]=/opt/ros

原创 无法启动节点ERROR

无法启动节点ERROR如图到这个问题，无法启遇到这个问题，无法启动节点， 是因为缺少ros的功能包 ，，依次安装即可sudo apt-get install ros-kinetic-map-server 缺什么就把后面map-server换成什么。sudo apt-get install ros-kinetic-move-base...

原创 sudo apt-get install下载好的软件放在哪个目录

sudo apt-get install下载好的软件放在哪个目录下载啦找不到？？在这里qaq1）下载的软件的存放位置：/var/cache/apt/archives2) 安装后软件的默认位置：/usr/share3) 可执行文件位置：/usr/bin4) 配置文件位置：/etc5) lib文件位置：/usr/lib...

原创 TeamViewer 连接

teamviewer一直显示“未就绪，请检查你的连接”终端输入sudo teamviewer --daemon enable一般就ok啦但是现在还连不上，会显示“无法连接至伙伴”，还要再输入：sudo systemctl start teamviewerd.service

原创 rint和round（）

rint和round（）Math.rint() ： 返回最接近参数的整数，如果有两个数同时接近，返回偶数的那一个特殊情况:1）参数本身是整数，返回参数本身。2）如果不是数字，或者无穷大，正负0返回其本身）Math.round() : 四舍五入...

原创 安装tensorflow-gpu的悲催之路 win10+anconda+cuda9.0+cudnn7.4.1+tf1.12.0（踩坑无数的孩子

看了很多教程之后，决定采用anconda来安装tensorflow，因为都说gpu的版本速度更快，所以选择gpu版本。下面详细介绍在win10的配置情况Nvidia ----- Geforce MX150怎么看电脑是否有GPU在开始中找到并打开NVIDIA控制面板（或桌面右键）有NVIDIA控制面板则有GPU点开，找到帮助菜单，在下拉的菜单里选择系统信息选项，在弹出的系统信息窗口里有两个菜单页面：显示和组件，选择组件，可以看到很多文件名，在文件名中找到NVCUDA，在产品名称一列可以看到该NVC

原创 识别定位——二维、三维坐标转换的数学推导

写在前面：有摘抄网络部分图片，侵删首先，因为使用了摄像头，所以在定位之前要对相机进行标定！！在这里，我们只需要用到相机内参和畸变参数两个参数。先说一下我的思路：我们通过摄像头识别能得到二维坐标，然后再自己定义一个世界坐标系，目标点的三维坐标由我们自己定义，以此求得相机的坐标。因为位置的相对关系，能得到目标点相对于相机的坐标。再通过欧拉角变换，tf转换得到在世界坐标系下目标点的坐标再讲一个概念：齐次坐标，即用N+1维表示N维。因为坐标的平移是矩阵加减、坐标旋转是矩阵乘法。故齐次坐标的好处在于增加一个维

原创 简单的LaTeX入门——2

%导言区\documentclass{ctexbook}%ctexart 为文档类%\usepackage{ctex}%正文区\begin{document} 一、、、、 \section{引言} section表示目录一，前面加sub表示1.1 再加subsub表示1.1.1，以此类推 啦啦啦啦啦啦啦啦啦 \par 啦啦啦啦啦啦啦啦啦 \par par可以表示换行，以及...

原创 简单的LaTeX入门——3

\documentclass{article}\usepackage{ctex}%引入宏包\begin{document} \section{空白符号} 空行分段，多个空行等同于1个\\ 自动缩进，绝对不能使用空格代替\\ 英文中多个空格处理为1个空格，中文中空格将被忽略\\ 汉字与其他字符的间距会自动由xelatex处理\\ 禁止使用全角空格\\ a\quad b 产...

原创 简单的LaTeX入门——1

%导言区\documentclass[10pt]{article}%article,book,report,letter，ctexart%[]10pt,11pt,12pt,字体大小磅数\usepackage{ctex}%引入中文包，确保为UTF-8格式\newcommand\degree{^\circ}%定义degree类型\title{\heiti 标题}%黑体\author{...

原创 python123——测试10（mooc）

无空隙回声输出描述获得用户输入，去掉其中全部空格，将其他字符按收入顺序打印输出。s = input()s = s.replace(' ', '')print(s)3600321587456352371文件关键行数描述关键行指一个文件中包含的不重复行。关键行数指一个文件中包含的不重复行的数量。‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‪‬‮‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬...

原创 huksy编译问题

huksy编译的问题1、安装git clone https://github.com/husky/husky2、编译3、出错 <xacro:arg name="laser_enabled" default="false" />这句话出错，注释掉后便可运行4、运行请确保已安装Husky导航演示包：$ sudo apt-get install ros-kinetic...

原创 无法启动节点error

到这个问题，无法启遇到这个问题，无法启动节点， 是因为缺少ros的功能包 ，，依次安装即可sudo apt-get install ros-kinetic-map-server 缺什么就把后面map-server换成什么。sudo apt-get install ros-kinetic-move-base...

原创 ekf功能包编译出错

ERROR: Rosdep cannot find all required resources to answer your queryMissing resource robot_pose_ekfROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/rosROS path [1]=/home/lucy/a/srcROS path [2]=/home/lucy/aa/s...

原创 python——测验九（mooc）

11 分‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‪‬‮‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‭‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‪‬‭‬ #0033003400340034003600321587046992156以下选项不是Python游戏开发方向第三方库的是：‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‪‬‮‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪‬...

原创 python——测验八（mooc）

11 分‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‪‬‮‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‭‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‪‬‭‬ #0033003400340034003600321587046891908关于os库，以下选项中可以启动进程执行程序的函数是：‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‪‬‮‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪...

原创 python——测验七（mooc）

11 分‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‪‬‮‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‭‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‪‬‭‬ #0033003400340034003600321587046818563二维列表ls=[[1,2,3], [4,5,6],[7,8,9]]，哪个选项能获取其中元素5？‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬...

原创 python——测验六（mooc）

11 分‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‪‬‮‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‭‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‪‬‭‬ #0033003400340034003600321587046710558关于Python的元组类型，以下选项错误的是：‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‪‬‮‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪‬‪‬...

原创 python——测验五（mooc）

11 分‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‪‬‮‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‭‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‪‬‭‬ #0033003400340034003600321587046573775以下选项不是函数作用的是：‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‪‬‮‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬...

原创 python——测验四（mooc）

11 分#0033003400340034003600321587046431657for var in ___:print(var)哪个选项不符合上述程序空白处的语法要求？‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‪‬‮‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‭‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‪‬‭‬{1;2;3;4;5}...

原创 python——测验三（mooc）

11 分‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‪‬‮‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‭‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‪‬‭‬ #0033003400340034003600321587046305733pow(x, 0.5)能够计算x的平方根，计算负数的平方根将产生：‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‪‬‮‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬...

原创 python——测验二（mooc）

哪个选项不能正确引用turtle库进而使用setup()函数？‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‪‬‮‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‭‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‪‬‭‬import setup from turtleimport turtle as tfrom turtle import*import t...

原创 python123——测验一（mooc）

1.Guido van Rossum正式对外发布Python版本的年份是：‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‪‬‮‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‫‬‭‬‪‬‪‬‪‬‪‬‪‬‮‬‪‬‭‬2008200219911998正确答案 CPython成功了，所以早年的开发历史也受到关注，以下是Guido自述的启动阶...

原创 gazebo仿真的joint运动控制及避雷

附上教程链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_32761549/article/details/103682016主要是想说一下我踩的坑……以及解决办法因为不熟悉代码意思，一味的改程序，改了很多不用改的地方：例如<gazebo> <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros...

原创 c++——构造器和析构器

C++构造器和析构器主要负责构建对象和销毁对象，在对象作用域结束后，销毁对象。一般来说，构造函数用来完成事先的初始化和准备工作（申请分配内存），析构函数用来完成事后所必须的清理工作（清理内存）初始构造函数之构造函数特性：构造器名与类名一样参数为void定义：Car(void);调用：Car::Car(void){ color="white"; engine="v8"; ga...

原创 c++——联合、枚举、类型别名

**联合：**union mima{ unsigned long birthday; unsigned short ssn; char* pet;};声明变量：mima name1;**枚举**enum weekdays{Monday,Tuesday,……}；创建变量：weekdays today;赋值：today Monday;**类型别名**...

原创 reinterpret_cast学习

reinterpret_castc++里面的强制类型转换用法：reinterpret_cast<类型>(变量)注意（以下内容，在不同编译器里跑可能不一样）#include<iostream>using namespace std;int main(){ int intarray[5]={1,2,3,4,5}; int *intptr=inta...

原创 cout.precision() && cout.width()

cout.precision(i);//输出精度为i的数据for example：i=0 ---------.>2i=1 --------->2.1i=4 -----------.>2.1235cout.width(i);//就是输出的字符串宽度为i，不足的会用空格补足cin.width();///输入字符串宽度#include<iostream>u...

原创 cin.peek & cin.get & cin.gcount & cin.read

流对象cincin>>i;//一次从输入流对象cin提取一个整数cin.ignore(n);//忽略前面的n个字符cin.getline(a,m,‘n’);//接收a字符串的m个字符，遇到字符n停止#include<iostream>using namespace std;int main(){ char buf[20]; cin.ignore(7);...