ORB_SLAM3中KITTI DATASET双目无法运行问题解决方法

最新推荐文章于 2025-04-01 15:58:04 发布

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本文详细记录了在运行ORB_SLAM3的KITTI立体匹配示例时遇到的段错误，并提供了修改配置文件以解决该问题的具体步骤。通过调整KITTI03.yaml文件中的相机参数，成功解决了执行stereo_kitti时出现的段错误。

orbslam3 kitti

1. 执行stereo_kitti错误
2.解决办法

1. 执行stereo_kitti错误

./stereo_kitti \
/home/jinln/Jinln/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt \
/home/jinln/Jinln/ORB_SLAM3/Examples/Stereo/KITTI03.yaml \
/home/jinln/Jinln/DATASET/KITTI/03

报错:

-------
Start processing sequence ...
Images in the sequence: 801

First KF:0; Map init KF:0
Segmentation fault (core dumped)

2.解决办法

修改"KITTI00.yaml"文件像"euroc.yaml"文件一样:
这是我修改的KITTI03.yaml:

%YAML:1.0

#--------------------------------------------------------------------------------------------
# Camera Parameters. Adjust them!
#--------------------------------------------------------------------------------------------

# ===> NOTICE: Add camera model here <===
Camera