多相机雷达多传感器采集融合

1.KITTI:

1个彩色摄像头立体声对, 1个灰度摄像头立体声对, 1个64线激光雷达, 1个GPS/IMU

彩色和灰度相机相互靠近(约6厘米), 两种立体设备的基线约为54厘米. 我们选择这样的设置, 以便为左右相机, 可以提供颜色和灰度信息. 虽然彩色相机(显然)带有颜色信息, 但灰度相机图像具有更高的对比度和更少的噪声. 所有摄像机相对于Velodyne激光扫描仪均以约10 Hz的频率同步. 雷达采集数据时，是绕着竖直轴旋转扫描，只有当雷达旋转到与相机的朝向一致时会触发相机采集图像. 我们使用时直接使用官网给出的同步且校准后的数据即可，它已将雷达数据与相机数据对齐，也就是可以认为同一文件名对应的图像数据与雷达点云数据属于同一个场景.
同步:
为了同步传感器, 使用激光雷达的时间戳作为参考, 并考虑每一个自旋作为一帧. 在激光雷达扫描仪的底部安装了一个簧片触点, 当连续旋转的激光雷达旋转到与相机的朝向一致时,触发相机采集图像.这最小化了动态对象在范围和图像观测上的差异.

2. All-Day Visual Place Recognition

2个灰度相机，一个透视相机。一个热成像，一个GPS