（记录）ORB-SLAM3跑自己的双目相机（ZED相机）数据

TOL5933

已于 2024-03-28 13:53:12 修改

阅读量1.7k

点赞数 7

文章标签：数码相机

于 2024-03-28 11:14:17 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_39247667/article/details/137079161

版权

本文详细介绍了如何在Windows系统上安装ORB-SLAM3，包括ZED相机驱动和PythonAPI的配置，以及如何获取和处理ZED相机的内参和数据流，还包括了视频转图片序列和制作相机参数文件的过程。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

ORB-SLAM3安装

按照下面链接安装，注意版本为ORB-SLAM3-1.0
链接: link

ZED相机驱动安装

由于本人采集设备是windows系统，因此这边选择使用windows驱动
本部分参考
链接: link
进入官网下载https://www.stereolabs.com/developers/release/3.7
选择3.7版本的原因是新版本对应的python api代码有较大变动，网上参考过少。
默认安装到C:\Program Files (x86)\ZED SDK 路径下
可以使用C:\Program Files (x86)\ZED SDK\tools下的ZED Explorer.exe对相机进行测试

ZED Python API安装

在Anaconda新建一个python环境（本人版本为python3.10，未测试过其他版本）
新建一个python 的 Project
将C:\Program Files (x86)\ZED SDK整个文件夹复制到Project中，因为在C盘后续会有权限限制的问题
打开终端运行下面的命令进行安装
python ./get_python_api.py

具体过程见
链接: link

ZED相机内参获取

import pyzed.sl as sl
import cv2
def hello_zed():
    # 创建相机对象
    zed = sl.Camera()  # Camera是非常重要的一个类

    # 创建初始化参数对象并配置初始化参数
    init_params = sl.InitParameters()
    init_params.sdk_verbose = False  # 相机有很多可以初始化的参数，用到一个认识一个

    # 打开相机（终端打开，但是看不到相机的画面，需要用到cv2.imshow显示相机画面，后面再介绍）
    err = zed.open(init_params)  # 指定参数打开相机
    if err != sl.ERROR_CODE.SUCCESS:
        exit(1)
    # 获得相机的信息，笔者列举了一部分，并不是全部信息，读者可以自行探究
    zed_info = zed.get_camera_information()
    print('相机序列号：%s' % zed_info.serial_number)
    print('相机型号：%s' % zed_info.camera_model)
    print('相机分辨率: width:%s, height:%s' % (zed_info.camera_resolution.width, zed_info.camera_resolution.height))
    print('相机FPS：%s' % zed_info.camera_fps)
    print('相机外部参数：')
    print('相机旋转矩阵R：%s' % zed_info.calibration_parameters.R)
    print('相机变换矩阵T：%s' % zed_info.calibration_parameters.T)
    print('相机基距：%s' % zed_info.calibration_parameters.get_camera_baseline())
    print('初始化参数：')
    zed_init = zed.get_init_parameters()
    print('相机分辨率：%s' % (zed_init.camera_resolution))
    print('深度最小：%s' % (zed_init.depth_minimum_distance))
    print('深度最大：%s' % (zed_init.depth_maximum_distance))
    # 关闭相机
    zed.close()

if __name__ == "__main__":
    hello_zed()

ZED相机采集代码

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# @Time        :2021/6/10 上午10:00
# @Author      :weiz
# @ProjectName :zed-samples
# @File        :CameraZed2.py
# @Description :封装一下zed摄像头
import cv2
import os
import time
import pyzed.sl as zed
import shutil
import math


class CameraZed2:
    def __init__(self, resolutionRatio=None, depthMode=None):
        self.cam = zed.Camera()
        self.input_type = zed.InputType()
        self.camInit = zed.InitParameters(input_t=self.input_type)

        # 设置分辨率
        if resolutionRatio == "HD2K":
            self.camInit.camera_resolution = zed.RESOLUTION.HD2K
        elif