ahelloyou的博客

文章目录\中的子标签：1.1 \ (option)\子标签有1.2 \(option) 描述link的外形\的子标签有\及子标签2.1 \ （optional）2.2 \ (required)2.3 \ (required)2.4 \ (optional 默认（1,0,0)）2.5 \ (optional)2.6\ (optional)2.7\ (optional defaults to 0)2.8\ (required only for revolute(旋转)and prismatic(棱柱)joint

launch文件启动gazebo<launch> <arg name="model" /> <arg name="paused" default="false"/> <arg name="use_sim_time" default="true"/> <arg name="gui" default="true"/> <arg name="headless" default="false"/>

环境搭建整体框架可以看到roscontroller既可以与我们真实的机器人进行交互也可以与gazebo下仿真的机器人进行交互如何使得urdf文件在gazebo中能使用required必须要为每一个<link>合理配置一个<inertial>元素optional为每一个<link>添加<gazebo>元素将视觉颜色转换为gazebo格式将stl文件转换为dae文件以获得更好的纹理添加传感器插件为每一个<joint>添加

xacro中间不可以有中文注释Xacro（XML宏）Xacro是一种XML宏语言。使用xacro，您可以使用扩展到更大的XML表达式的宏来构造更短、更可读的XML文件。在URDF文件的顶部，必须指定一个名称空间，以便文件正确解析。例如，以下是有效xacro文件的前两行：<?xml version="1.0"?> <robot xmlns:xacro="h...

nano安装ROS melodic文件错误问题broken packages文章目录nano安装ROS melodic文件错误问题broken packages关于Rosdep失效的问题找不到rosdeprosdep init rosdep update无用参考链接反复多次尝试安装ros melodic，一直报错，有文件损坏或者安装依赖问题。直接进入安装阶段，前面的请看其他详细帖子。sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full在输入以上命令后，会出

ROS单独发布压缩图片sensor_msgs/CompressedImage MessageHeader header # Header timestamp should be acquisition time of image # Header frame_id should be optical frame of camera # origin of frame should be optical ce

系统介绍： 注意：下面的export 只需要export ROS_MASTER_URI 不要export ROS_HOSTNAME 不然你在本机roscore或者roslaunch就会报错1、设置IP和~/.bashrc文件：列一波搜到的有用的教程：接着上面的来第二个bug——图像话题会丢包、延迟等问题前言：老规矩，先讲讲为啥要做这个项目。因为机器人上的工控机没有办法加显卡，所以无法跑TensorFlow-GPU，如果用CPU的话，一个是时间太长，二是消耗资源太多。所以必须得将图像处理模块，

文章目录/etc/hostsrosdep 失效/etc/hostshosts—The static table lookup for host name(主机名查询静态表)linux 的/etc/hosts是配置ip地址和其对应主机名的文件，这里可以记录本机的或其他主机的ip及其对应主机名。不同的linux版本，这个配置文件也可能不同。比如Debian的对应文件时/etc/hostname。这个文件可以配置主机IP及其对应的主机名，对于服务器类型的linux系统其作用还是不可忽略的。在局域网或者

文章目录actionlibaction消息action关系编写action服务端actionlibaction消息action有三种消息：goal, result, and feedback他们通过.action文件自动生成的.Fibonacci.action#goal definitionint32 order---#result definitionint32[] sequence---#feedbackint32[] sequencewiki编译生成消息什么的直接

此软件包提供2D成本图的实现，该实现从世界各地接收传感器数据，构建数据的2D或3D占用网格(取决于是否使用基于体素的实现)，并基于占用网格和用户指定的膨胀半径在2D成本图中膨胀成本。 此软件包还支持基于map_server的成本图初始化、基于滚动窗口的成本图以及传感器主题的基于参数的订阅和配置。在上图中，红色单元格表示成本图中的障碍物，蓝色单元格表示机器人内切半径膨胀的障碍物，红色多边形表示机器人的足迹。 为了使机器人避免碰撞，机器人的足迹不能与红细胞相交，机器人的中心点不能越过蓝细胞。在Hydro版

ROS插件的整个流程

frame_id：用来告诉你，发布的数据是来自哪一个坐标系的。ros中常见的坐标系转载链接现在小车进行移动如图(1-2)，在原点插一面小旗子，并控制小车行驶一段距离，这个时候我们能得到三个位置信息使用测量工具测量小车相对旗子的位置，在X轴正方向距原点3个单位，在Y轴正方向距原点2个单位小车安装里程计，记录自己前进3个单位，并向左平移了2个单位小车使用激光雷达数据与已有地图进行匹...

launch文件启动gazebo<launch> <arg name="model" /> <arg name="paused" default="false"/> <arg name="use_sim_time" default="true"/> <arg name="gui" default="true"/...

#roslaunch 进阶roslaunch在一次传递中计算XML文件。包含按深度第一遍历顺序处理。标记按顺序计算，最后一个设置获胜。因此，如果一个参数有多个设置，则将使用为该参数指定的最后一个值。依赖覆盖行为可能很脆弱。不能保证正确指定了重写（例如，如果在包含的文件中更改了参数名）。相反，建议使用$（arg）/设置完成覆盖行为。替代参数Roslaunch标记属性可以使用替换参...

ros::init(argc,argv,“node_name”)argc argv是命令行或者是launch文件的输入的参数，第三个参数是定义的node_name可以被launch文件覆盖。命名空间名称分类全局名称/rosout前面的反斜杠“/”表明该节点名称属于全局命名空间。之所以叫做全局名称因为它们在任何地方（包括代码、命令行工具、图形界面工具等的任何地方）都可以使用。无论这些名...

launch启动文件launch file 可以使ros同时启动多个节点，并且实现每个节点的各种配置，为多个节点操作提供便利launch file用xml的形式进行描述的；xml中要注意的是：（1）元素指的是从（且包括）开始标签直到（且包括）结束标签的部分。一个元素可以包含：其他元素文本属性或混合以上所有…（2）xml元素具有属性，类似于html（用于显示;xml用于...