ros基础必看之roslaunch日常使用+进阶

最新推荐文章于 2024-01-13 22:31:43 发布

原创

最新推荐文章于 2024-01-13 22:31:43 发布 · 2.4k 阅读

5 ·

CC 4.0 BY-SA版权

本文深入讲解ROS中的roslaunch工具，探讨其高级功能，包括参数覆盖、替代参数使用及常见标签解析，帮助开发者掌握更复杂场景下的配置技巧。

roslaunch 进阶

roslaunch在一次传递中计算XML文件。包含按深度第一遍历顺序处理。标记按顺序计算，最后一个设置获胜。因此，如果一个参数有多个设置，则将使用为该参数指定的最后一个值。
依赖覆盖行为可能很脆弱。不能保证正确指定了重写（例如，如果在包含的文件中更改了参数名）。相反，建议使用$（arg）/设置完成覆盖行为。

替代参数

Roslaunch标记属性可以使用替换参数，Roslaunch 将在启动节点之前解析这些参数。当前支持的替换参数包括：

(1)

$ (env ENVIRONMENT_VARIABLE)

换当前环境中变量的值。如果未设置环境变量，则启动将失败。此值不能被<env>标记覆盖。

(2)

$ (optenv ENVIRONMENT_VARIABLE)                                                   
$(optenv ENVIRONMENT_VARIABLE default_value) |

如果环境变量已设置，请将其替换。如果提供了默认值，则在未设置环境变量时将使用该值。如果未提供默认值，则将使用空字符串。默认值可以是由空格分隔的多个单词。 |

example:

 <param name="foo" value="$(optenv NUM_CPUS 1)" />
  <param name="foo" value="$(optenv CONFIG_PATH /home/marvin/ros_workspace)" />
  <param name="foo"