gazebo物理仿真环境搭建

环境搭建

整体框架

可以看到roscontroller既可以与我们真实的机器人进行交互也可以与gazebo下仿真的机器人进行交互

如何使得urdf文件在gazebo中能使用

• required

必须要为每一个<link>合理配置一个<inertial>元素

• optional

为每一个<link>添加<gazebo>元素

将视觉颜色转换为gazebo格式

将stl文件转换为dae文件以获得更好的纹理

添加传感器插件

为每一个<joint>添加<gazebo>元素

设置适当的阻尼动力学

添加执行器控制插件

为<robot>添加<gazebo>元素

前提

urdf 文件格式正确，可以在rviz下进行显示

解析gazebo

<gazebo>标签有一个元素“reference” 如果在没有reference的情况下使用<gazebo>元素，则假定<gazebo>元素用于整个机器人模型

link

<collision>,<visual>要同时指定(urdf文件有)

但注意urdf中定义的<mater