ros学习之actionlib

最新推荐文章于 2024-02-08 08:53:38 发布
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本文深入解析了ROS中的actionlib库，介绍了action消息的三种类型：goal、result和feedback，以及它们如何通过.action文件自动生成。文章详细讲解了action服务端与客户端的编写过程，包括如何设置目标、接收反馈及完成状态的处理。

文章目录

actionlib

action消息

  • action有三种消息：goal, result, and feedback
  • 他们通过.action文件自动生成的.
Fibonacci.action

#goal definition
int32 order
---
#result definition
int32[] sequence
---
#feedback
int32[] sequence

wiki

编译生成消息什么的直接看wiki

action关系

图片来自guyuehome.com

图片来自guyuehome.com

编写action服务端

一定要明白,客户端是干嘛的,是发送goal和cancel

服务端的是status,result,feedback

client

/*
 *action客户端
 */
#include
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