ros基础必看之launch文件解析

launch启动文件

• launch file 可以使ros同时启动多个节点，并且实现每个节点的各种配置，为多个节点操作提供便利

launch file用xml的形式进行描述的；
xml中要注意的是：
（1）元素指的是从（且包括）开始标签直到（且包括）结束标签的部分。
一个元素可以包含：

• 其他元素
• 文本
• 属性
• 或混合以上所有…
  （2）xml元素具有属性，类似于html（用于显示;xml用于数据传输）xml的属性（提供元素的额外信息）必须加引号。
  

<launch>
</launch>

这是根元素(XML是tree结构，根元素是其他元素的父元素)，其他的元素包括

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-AwJ45wr1-1586782654488)(C:\Users\86159\Desktop\捕获.PNG)]

xml元素都要有一个关闭标签,声明除外

**PS:**元素都是具有属性,属性提供元素以外的额外信息,属性要被引号包围

<node>元素用来启动ros的节点.其中有三个属性分别是

pkg	type	name
包名称	定义节点可执行文件名称	定义节点运行名称

<param>是ros系统运行中的参数,存储在参数服务器中.每一个活跃的节点都可以通过ros::param::get()这个接口来获取参数

但是当我们参数很多的时候一个一个加载起来很麻烦的时候,这时候提供了一个更加高效的参数加载方式.
<param name=“参数名” value=“值” />

<rosparam>可以将一个yaml格式文件中的参数全部加载到ros参数服务器中.需要设置command属性为"load"

\rosparam< file="$(find 文件名) 路径 " command=“load” ns=“命名空间” />

<arg> 类似于launch文件内部的局部变量,仅仅限于launch文件使用,便于launch文件重构.

<arg name=“参数名” default=“值” />
当我们launch文件中需要arg参数时
<param name=“参数名” value="$(arg arg的名称)" />

嵌套复用

当一个launch文件要复用另外一个launch文件中的内容时
<include file="$(launch文件名) 路径">