Moveit 学习安装和建立环境踩坑记录

前两天先找了几个网站和教程下载安装了Moveit

一些教程上告诉你，安装后建立Moveit以后要建立一个moveit_ws的工作空间，因为前面做一些ROS的尝试，在主目录建立了catkin_ws的主目录，结果建立moveit_ws，工作空间的bash出了问题，原来工作空间无法编译。提示各种缺少依赖项，包括编译器报错，缺少（”Could not find a package configuration file provided by“）“"base_local_planner"、"sql_database" 、“move_base_msgs“。。。。一系列的依赖项，

一开始还以为有冲突，依赖项出问题，尝试重装依赖项，但一直在报编译错误，就开始怀疑ROS是不是有问题，于是卸载了ROS，又把ROS重装一遍

我的系统是Ubuntu20.04和noetic

装完后发现还是报错

于是在工作空间重新bash了一下，见如下代码：

source   /devel/setup.bash

结果就好了，在catkin_ws下可以正常编译

我想catkin_ws的原理应该和moveit_ws是一样的，应该可以合并成一个文件夹，直接就删了moveit_ws，结果就留了隐患。

在这里感谢优快云的大神分享的一键安装moveit的代码，地址我实在找不到了，在这里分项一下代码：

wget -O $HOME/moveit1_install.sh https://raw.githubusercontent.com/auromix/ros-install-one-click/main/moveit1_install.sh && sudo chmod +x $HOME/moveit1_install.sh && sudo bash $HOME/moveit1_install.sh && rm $HOME/moveit1_install.sh

接着又出现了新问题，在不同的终端下，不能做同样的ROS操作，比如roslaunch会出现如下不是可执行的launch文件的问题，catkin_make也会出现报错

RLException: [display.launch] is neither a launch file in package [ur3] nor is [ur3] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file

除非在终端里面运行下面两个指令后，再在这个终端里进行ros的操作才能成功

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_PACKAGE=~/catkin_ws/src:$ROS_PACKAGE_PATH

翻了很久的帖子，也没找到解决方法，在这里感谢下面这个帖子给我找到了灵感。

 

如何解决“每次打开终端启动ROS项目前都要运行一遍source devel/setup.bash”的问题_ros,怎么设置source setup.bash让他每次开终端,自己执行一遍呢-优快云博客

找到bashrc文件打开，发现source路径的位置比较奇怪

于是把source和export语句放在了最后，

OK，成功搞定，所有的终端都正常了

本人菜鸡，只是帮助新手避雷