solidworks机械臂urdf代码生成后的处理

这两天跟着古月居的视频学机械臂

第三讲中的solidworks建立ur3的机械臂模型urdf代码，代码中的后处理需要注意

1.要把package.xml中维护者邮箱的地址编辑上，只要是邮箱的形式就可以了，

  <maintainer email="me@email.com" />

2.在display.launch中，要注意以下几个地方要改

<launch>
  <arg
    name="model" />
  <arg
    name="gui"
    default="True" /> #这里要改成True，要不ui控制界面出不来
  <param
    name="robot_description"
    textfile="$(find ur3)/urdf/ur3.urdf" />
  <param
    name="use_gui"
    value="$(arg gui)" />
  <node
    name="joint_state_publisher_gui"
    pkg="joint_state_publisher_gui"
    type="joint_state_publisher_gui" /> #这里要加_gui，要不ui控制界面出不来
  <node
    name="robot_state_publisher"
    pkg="robot_state_publisher"
    type="robot_state_publisher" />#这里type要改成和上面一样的名字，要不运行会报错
  <node
    name="rviz"
    pkg="rviz"
    type="rviz"
    args="-d $(find ur3)/rviz/rviz_ur3.rviz"/>#这里路径和文件名要注意修改，要不也会报错
</launch>