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原创安装Tensorflow时在building wheels for grpcio(setup.py)卡死问题的解决

不要先执行tensorflow的安装，因为你会像我一样卡在building wheels for grpcio(setup.py)，要先安装grpcio。看了很多文章有的说要更换pip安装工具，其实不是pip的问题，python3版本的问题。环境：树莓派4B+Ubuntu20.04-desktop+python3.8。然后记得要升级python3的安装工具，升级完成后进度条会变成彩色。首先要升级pip，如果出现timeout的报错就要先升级pip。最后安装tensorflow。

2024-09-25 16:51:14 1067

原创 moveit_ik_demo.py逆向运动学程序报错，Rviz中机器人不动的解决方法

先尝试了在kinematics.yaml中直接更换求解器，出现如下代码报错。修改过程如下，先点manipulator，再点Edit Selected。查了一些帖子，主要解决方案思路是更换Kinematic求解器。最后重新生成包，我就不放图片了，Rviz正常可执行ik的程序。实际上应该回到Setup_moveit中修改。机械臂逆向运动学规划出现如下报错，在这个页面中选择带ik的求解器。

2024-08-21 14:05:20 1108 5

原创 gazebo的models模型库导入，github链接失败解决方法

注意包中文件是无法直接拷贝到下面路径中的，要利用nautilus命令使用root权限来打开窗口后找到路径再拷贝。遇到的问题是git clone过程中github链接不是拒接访问就是断开连接，修改hosts等方法均无效。于是我想到将后面http的网址复制到迅雷中，居然可以正常下载，速度还不慢。检查gazebo里面的insert页面中所有的模型包都可以正常插入。最后注意要复制model下的每个包，不是把整包拷贝进去。下载后是zip格式的包，解压后把包复制到虚拟机里面。最后我采用的方法可以给大家借鉴一下。

2024-08-18 10:00:00 593

原创 solidworks机械臂urdf代码生成后的处理

第三讲中的solidworks建立ur3的机械臂模型urdf代码，代码中的后处理需要注意。1.要把package.xml中维护者邮箱的地址编辑上，只要是邮箱的形式就可以了，2.在display.launch中，要注意以下几个地方要改。这两天跟着古月居的视频学机械臂。

2024-08-17 10:00:00 583

原创 Moveit 学习安装和建立环境踩坑记录

一些教程上告诉你，安装后建立Moveit以后要建立一个moveit_ws的工作空间，因为前面做一些ROS的尝试，在主目录建立了catkin_ws的主目录，结果建立moveit_ws，工作空间的bash出了问题，原来工作空间无法编译。接着又出现了新问题，在不同的终端下，不能做同样的ROS操作，比如roslaunch会出现如下不是可执行的launch文件的问题，catkin_make也会出现报错。OK，成功搞定，所有的终端都正常了。

2024-08-16 09:41:35 818 1