IO信号：数字输入输出（一般为12V或24V），可以控制电磁阀，电动夹抓，跟PLC交互信号，模拟量输入输出（一般为4-20mA电流），用的比较少，比如一些力传感器输入就是模拟量的。
IO信号：把多个IO信号的高低量组合成一个整数，来描述不同的工作状态，或者让机器人执行不同的任务，比如用三个数字输出可以构成2^3=8种组合。
IO信号典型应用：机床上下料（简单，可靠，但是无法实现复杂通讯）
串口信号：部分定制化设备还是串口通信（一些传感器，示教器），下图所示为某个语音识别设备的串口信息采集和处理，涉及到ASCII码到汉字的转换（机器人例如监听语音输入然后执行任务）
串口信号：现在新的设备（PC设备）一般没有串口，简单收发可以用虚拟串口测试，实际连接可以用USB转
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