acetaohai123123的博客

这里同样是打磨抛光，借助了末端力传感器，机器人本身根据传感器的力反馈调节轨迹(跟前面气动浮头打磨的原理上是不一样的)，实测中，这种力传感器方案并不好，因为机械方式的类似弹簧作用是立即的，真正柔性的。这个也是我实际接触的一个案例，虽然看起来人工磨的过程也没那么复杂，但是机器人去替换还是只有一小部分能磨好（读者可以看到机器人末端没有力传感器，但是实际上机器人是可以根据关节力合成到末端力的，所以末端力是可以算法算出来的，只不过这种精度不太高，大概±10N，粗糙的应用也能搞）

目前能看到的一些打磨工作站（机器人不带力控制）的，往往只是夹着零件去砂轮机蹭两下，砂轮机本身有弹簧机构可以进退防止磨的太多，每次机器人的进退量只是一个经验值（又回到了码垛的原理，走一次进给一点距离），打磨可能还会有外部TCP的概念，都是为了运动中形成更像人手在砂轮机磨的效果。这里看到机器人也改成了并联的，而不是串联的。复杂的焊接，则外部轴是协同运动的（前面的外部轴，只需要在启动和停止的时候跟机器人有通信交互，这里是必须每个周期都跟机器人的运动有耦合关系）,一般是需要机器人的对应软件包配置，仿真，然后实施。

下面的两幅图无论是把机器人装在外部轴上，还是把外部轴装机器人末端，都是为了扩展行程。涉及到AGV，可能还需要电源改装(48V直流供电)，以及接线方式的改动(很多气动抓手都不能用了，只能用直流的电动夹抓，也是要刷程序和调试的) 也有AGV还负责货物升降移载任务，但难点还是在通信上（所以这比前面又多了一个外部轴，然而复杂的也都是前面基本的简单的组合起来的而已，掌握每个小部分，再组装起来，就能做很复杂的事情了）而到了机器人又要搞很多模板，坐标系，初始化设置，错误处理抓不到，识别不到怎么搞等等）

这是最终的软件成品截图（我用节卡机器人SDK实现的，而不是示教器，程序需要定义一些变量，确定当前码垛第几个，以及码垛的是奇数还是偶数层）。无论是用过示教器还是自己写，能完成这样一个典型的码垛项目，已经是具备基本的调试能力了（调点的时候还是有很多技巧，例如设置抓放点和升降点，做子程序减少重复代码量）涉及到IO信号组的时候，尽可能的简化流程，简化上位机程序，也能显著的减少工作调试量，提高稳定性。例如下面，机器人可能从1234的四个工位抓取，放到5678的四个工位，不同的写法，代码量就完全不一样的！

Modbus ASCII的通信格式与Modbus RTU其实“神合貌离”，就是把Modbus RTU的每一个字节（例如：27H）高四位（2）和低四位（7）拆分为两个字节，并以ASCII码的方式表现出来（32 37），再给命令帧分别加上起始符和结束符便可以，所以同一条命令用Modbus RTU方式和Modbus ASCII方式表现出来，虽然在命令长度的上有很大的区别，但其实际表达的意思却是一样。安卓么，好的坏的都有，良莠不齐。如果是一份合同，采购单，法律文书，则更加规范，但本质都是在说话，传递信息而已。

参考坐标系是用户自定义坐标系，并不是一定要有，也不是一定要用到，我个人认为用好前面两个就足够了，注意参考坐标系的产生方式有很多种，比如一个点，两个点，三个点，但是完全确定一个坐标系需要六个参数是一定的。用于模块化协作机器人的直驱电机（科尔摩根，派克，达明） 体积小巧，集成度高（减速机，驱动器，编码器，刹车等都集成在一起），但是装配难度复杂，整个关节成本较高，稳定性较差。这里所讲的TCP偏移，也叫做TCP参数，是指实际夹具安装之后，机器人的末端点位置和姿态的偏移，下图所示是焊枪所产生的影响。

重复定位精度是指一台机器人多次走到一个目标点，由于电机和传动误差导致的机器人末端的实际点的偏差(并不关心每次实际的XYZ和理想的XYZ的差距，只关心多次实际的XYZ之间的差异，即下图左侧跑了一千次，包络球体的半径就可以认为是重复定位精度) 绝对定位精度是指一台机器人随机走到一个期望的TCP点，最终的实际XYZ和理想的XYZ的差距（当然每次要求机器人走的期望点不同，理想和实际的误差也是不同的，一般一个流程几十个点下来取综合均方差）。传统工业机器人故障，损坏，重新标定，甚至维护保养都有相当繁琐的流程。

本教程我们主要讨论的六轴机器人，六个旋转关节是性价比最高，适用范围最广，也是最普遍的方案 从早期的PUMA560，到现在的商业机器人基本都是纯旋转关节（少数机型的特殊轴使用平移的丝杠导轨），这样有利于产品标准化和售后维护。ABB YUMI的双臂都是七轴，当然双臂的价格比较贵，难以快速商业化，而且YUMI的负载只有0.5KG，只能适用于非常轻的电路板等组件的搬运装配，稍微重一点的活就干不了（所以后来ABB也推了单臂的YUMI）典型的四轴上下料机器人： 三个直线模组+一个旋转也能实现平面物体的抓放。