feiante1的博客

原创 22、话题重名及解决方案

在 ROS2 不同的节点之间通信都依赖于话题，话题名称也可能出现重名的情况，话题重名时，系统虽然不会抛出异常，但是通过相同话题名称关联到一起的节点可能并不属于同一通信逻辑，从而导致通信错乱，甚至出现异常。节点名称可能出现重名的情况，同理话题名称也可能重名，不过与节点重名不同的是，有些场景下需要避免话题重名的情况，但有些场景下又需要将不同的不同的话题名称修改为相同。总之，以编码方式设置话题名称是比较灵活的。语法:ros2 run 包名 节点名 --ros-args --remap 原话题名称:=新话题名称。

原创 72、程序停止自动复位输出信号

当程序自动运行时，如果想在按下示教器上的“停止”按键，让某个IO输出复位（0），比如小翅膀在动作时（IO输出1），按下示教器上的“停止”按键时，由于程序停止了，但是IO输出还是1，导致小翅膀异响。通过如下的方法可以在按下“停止”按键程序停止时，让IO输出0。：创建一个cross connection，即vdo1和vdo_running同时为1，实际输出do1为1.只要程序停止，vdo_running为0，输出do1即为0.下图do1为PN的IO，也可以是实际的IO模块上的IO。

原创 54、库卡机器人轴的软限位设置

点击“投入运行”----“售后服务”-----“软件限位开关”：就可以针对每个轴修改对应的角度值，然后点击“保存”。将用户组改为“专家”。

原创 2、环境变量“此环境变量太大”解决方法

打开注册表 HKEY LOCAL MACHINE\SYSTEMCurentControlSetControlSession ManagerEnvironment 双击右边的 Path。在手动添加环境变量时，有时候会出现如下的错误。运行窗口输入regedit。

原创 6、将机器人移动到指定关节角度或位置

选择“各轴”或“正交”，设置相应的数值，然后点击“MoveTo”，机器人就移动到相应的位置。1、打开示教器，坐标系选择关节或手动。点击“POSN”，弹出下面的界面。

原创 2、坐标系

沿着当前工具坐标系直线移动机器人，工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡尔坐标系。（1）、通用坐标系（world）：机器人缺省的坐标系。（2）、用户坐标系（user）：用户自定义的坐标系。通过示教器上相应的键转动机器人的各个轴示教。

原创 3、micropython外部中断，按键控制LED

本例子实现如下功能：通过 MicroPython 编程在 ESP32-S3 上实现按下按键时 LED 状态取反，并且对按键进行 10ms 的滤波处理。

原创 1、使用vscode+eide+stm32cubeMx开发stm32

对于非用户定义的，stm32cubeMx生成的，可以通过看生成的Makefile文件（去掉前面的-D和-I）。：将上步生成的.s，.ld文件和Core、Drivers文件夹拷贝到项目工程目录下，同时新建User文件夹，用于存放main，和用户驱动文件。：打开stm32cubeMx创建项目，生成makefile项目，路径可以随便定义一个，不用和上面的项目路径 一致。：点击Embedded IDE，点击“新建项目”-----空项目-----Cortex-M项目。：点击上方的构建、清理、烧录进行相应的操作。

原创 1、VMware12安装ubuntu18.04

3.客户机操作系统选择Linux，版本选择Ubuntu 64位。此时重启虚拟机，ubuntu的界面就可以自适应铺满整个屏幕。同时，不需要任何操作，可以实现主机与虚拟机之间复制文件。14、安装完毕重启后，关闭虚拟机，取消连接的镜像文件。然后一路回车，直到出现下面的窗口，表示安装成功。12、选择清除整个磁盘并安装 Ubuntu。7、选择自己下载好的ubuntu映像文件。将文件复制到“下载”文件夹，并提取到此处。弹出的选择地方，输入“yes”2、选择稍后安装操作系统。4、点击“自定义硬件”

原创 46、kuka机器人程序显示DEF

如果要显示DEF，在程序下方点击“编辑”-----“视图”------勾选“DEF行”默认打开的程序，是不显示DEF和end的，如下。

原创 69、传输文件

机器人控制器内HOME文件夹及其他文件夹内的文件，均可通过“RobotStudio”—“控制器”—“文件传送”与PC进行传送，该功能仅针对真实的机器人控制器。

原创 26、kuka机器人计时器的使用

wait sec 0；打断预进，防止计时器提前启动或停止。比如使用计时器5，并且从0开始计时。：将时间记录到一个变量，便于后期处理。系统中默认包含64个计时器可以使用。

原创 1、kuka机器人示教器

原创 37、脉冲产生

PLength：脉冲长度，0.1s--32s，默认0.2s。有时候需要心跳时，需要输出脉冲，可以用下面的函数。DO15输出脉冲长度为0.2s的脉冲。DO15输出脉冲长度为1s的脉冲。\High:输出一直为1。Signal：输出变量。

原创 31、示教器上可编程按键配置

1、点击控制面板----ProgKeys，可以配置按键类型，并设定IO端口。在示教器上有4个可编程按钮，可以用于快速控制IO信号。

原创 29、实时查看IO状态及工具坐标

2、在进行工具坐标标定时，如果要想看标定后的工具坐标，可以通过点击“在线监视器”查看。在手动操作中，修改工具坐标（如果有多个），就可以看每个工具坐标的情况。1、有时候需要查看IO状态，可以通过点击“输入/输出”，就可以实时查看状态。

原创 28、采用smart组件创建物体不断复制和移动的过程

通过timer定时，1s到output为1，当它为1，即复制（Source）的Execute为1，此时就进行复制一个部件，复制完成后Executed为1，此时Queue的EnQueue为1，将复制的。当部件没有碰到传感器时，PlaneSensor的SensorOut为0，通过取反后使LinearMover的Execute为1，此时队列中的部件就向前移动。（5）、线性移动，设置移动的速度为200，注意，此处移动的对象是队列，不是单独部件！（2）、Source：复制，复制的对象为部件_1。碰到传感器时，停止。

原创 27、添加物理效果

默认情况下，比如我们放置一个立方体，它是没有物理属性的，拖拽立方体，不会出现翻滚，碰撞等效果，如下通过添加物理属性，就可以产生实际的效果。此时在仿真界面点击“播放”，就可以看到上面的正方体落在下面正方体上，并且有弹起的动作。1、添加两个立方体，他们除了Z值不一样，其他都一样，即一个在另一个的上方。2、设置这两个正方体的物理属性，选择“动态”建模------固体------矩形体。

原创 21、系统输入输出（System Input/Output）的设置，绑定系统功能

点击“Signal Name”选择输入信号，这个信号是上一步已经建立的，用于外部输入来控制机器人相关行为的。2、将机器人的系统状态输出给外部输出，比如机器人的电机状态，是否准备好等，具体功能可以看下图。1、想要通过外部输入控制机器人动作，比如启动、停止等，具体功能可以看下图。控制面板------配置-----Signal，添加方法见相关章节。第一步：首先需要已经定义好了需要关联的输入和输出信号。如上图，选择System Input，点击添加。点击“Action”选择需要控制的机器人行为。

原创 18、信号IO配置

ABB机器人的IO板卡都是通过DeviceNet进行通讯的，所以在配置IO时，所需需要在选项中有709-1的选项。5、点击“添加”，新建一个总线板，先选择使用的IO板卡，然后修改名称和地址（地址是通过硬件短接条确定的）4、双击“DeviceNet Device”，准备在总线上配置输入输出板。3、更改名称、选择信号类型、选择上步定义的设备和网络地址。3、单击“主题”，选择“I/O System”1、点击示教器的主菜单，选择“控制面板”配置分两步：配置设备和配置信号。2、选择“配置”进入配置画面。

原创 17、加速度设置AccSet

当机器人运行速度改变时，对产生的相应加速度进行限制，使机器人高速运行时更加平缓，但会影响循环时间。Acc:机器人加速度的百分比（最高是100，即100%）注意：加速度变化率最小值为20%，坡度最小值为10%Ramp：加速度的坡度（最高是100，即100%）

原创 16、改变速度的指令VelSet

此时速度为800mm/s，因为2000*50%=1000mm/s，大于最高速度800。MoveL p30,v1000\T:=5,z10,tool0 表示从P20到P30需要10秒（程序T为5s，但是x50%,所以是10秒）MoveL P10，v1000，z10,tool0!此时速度为1000*50%=500mm/s。表示速度设置为50%，最高速度为800mm/s。

原创 13、多任务编程

定义一个任务名称，如T2，类型一定要先改为Normal。2、多任务之间的通讯，数据交换，在定义变量时，只能是PERS类型。两个任务定义的变量一样。1）、示教器----控制面板-----配置-------主题-----controller。2）、打开Task，看到已经有一个主任务了，不要改动，点击“添加”，新增加一个任务。3）创建变量（需要创建2份一样的，分别对应2个任务，变量类型为可变量）当其他任务的代码编写好了以后，就可以将任务配置为上电运行状态。点击示教器配置，可以看到两个任务，勾选哪个，哪个就执行。

原创 12、中断

定义触发中断的信号，di_0为1时触发中断，注意，此处要将“\Single”去掉，如下，否则中断只执行一次。intno1是新建的中断编号，在示教器中，当添加IDelete指令后，双击后面的ID，就可以新建中断号。将中断号与中断回调函数绑定，Routine1为中断函数。在“配置”中找到I/O System，在右边选择“Signal”，然后在Name一列任选一个，点击右键，选择新建。如果有多个中断，需要多个中断号。上步中的di_0是创建的一个信号，创建方法如下。

原创 11、自定义带参数的例行程序

在定义例行程序时，可以带参数，参数包括固定参数和可选参数，在调用时，固定参数必须要写，可选参数有时按照可选参数执行，没有写时就忽略可选参数。，可以按下图添加参数，其中互斥参数就是选择“添加可选公用参数”。3、互斥参数：就是可选参数有多个，但是一次只能选择一个。调用同第5条，只是后面的可选参数只能多个选一个。1、函数定义：不带可选参数。2、函数定义：带可选参数。4、不带可选参数的调用。5、带可选参数的调用。

原创 10、四元数和欧拉角的关系

四元数和欧拉角是可以互相转换的，但是欧拉角是可以直接加减运算，四元数不可以直接加减运算。ABB机器人使用四元数（q1,q2,q3,q4）表示机器人的姿态方向。所以ABB机器人需要先转化为欧拉角计算完毕后再转换为四元数。通常机器人也使用ABC欧拉角表示机器人的姿态。四元数到欧拉角的函数：EulerZYX。欧拉角到四元数：orientZYX。

原创 8、自定义数据类型

上面定义了两个数据类型，一个score为结构体，下一个变量student包含了score变量的数据类型。比如要定义一个结构体，可以用RECORD进行自定义数据类型定义。注意：自定义数据类型只能放在module的最上面。

原创 7、各个变量的区别

PERS可变量，当程序执行PP to main或者PP to 例行程序时，变量值还是上次程序执行的值，不会恢复到初始值。VER变量，当程序执行PP to main或者PP to 例行程序时，变量值会变为初始值。常量、变量、可变量在程序中放置的位置是module最前面。不可以放在程序中间。变量和常量数据初始值可以用一个赋值表达式表示。3、PERS：可变量，不可以用表达式赋初值。2、VER：变量，可以用表达式赋初值。1、CONST：常量。

原创 4、查看轨迹

先将机器人手动运行到一个位置，通过“添加指令”中的MoveJ记录这个位置，其中的“*”表示此时的位置坐标，可以通过修改名字来代替“*”，这样可读性更强。点击“新建”，为这个地址添加一个名称（P10）。此时在代码上就会添加一条robtarget变量类型的常量P10。点击“仿真”菜单------“TCP跟踪”-----“启用TCP跟踪”机器人运动轨迹的查看，只有在“仿真”菜单运行才能看到。可以通过“修改位置”来重新定义目标点的坐标。点击“播放”，就可以看到运行的轨迹。

原创 3、示教器界面介绍

点击“程序模块”，点击“文件”，选择“加载模块”，然后选择.mod文件，就可以将在RAPID编写的代码导入控制器，此时在程序编辑器中查看代码，就已经是导入的代码了。如果开启增量，在手动操作机器人时，点一下机器人动一步，如果关闭增量，点击机器人时，机器人是连续运动，在接近目标点时，可以开启增量来慢慢调节机器人。点击“显示模块”，可以看到任务中的程序模块，其中两个“系统模块”是不能修改的，程序模块是可以修改，是自己的代码。当要备份程序时，可以选择“备份当前系统”，如果要恢复系统时，选择“恢复系统”。

原创 2、 robotstudio添加选项

修改默认语言，添加设备（比如deviceNET，ProfiNet器件）等，都是在添加机器人系统（参看上一篇）时的“选项”里面设置，但是如果点击太快，没有设置，或者需要修改设置时，可以按如下的方式修改。选择“控制器”标签下的“修改选项”，可以点击”类别“，来修改语言，添加设备等。

原创 1、工作站的建立

一、打开robotstudio软件，选择“空工作站解决方案”，设置方案名称和路径，点击“创建”三、添加机器人系统，点击“机器人系统”-----“从布局...”在“选项”中，可以设置默认的语言，添加设备等，等到右下角变为绿色时，就表示系统创建完毕。二、在ABB模型库中加入使用的机器人系列。

原创 3、JLink不能下载程序到极海芯片

RT-ThreadStudio/repo/Extract/Debugger_Support_Packages/SEGGER/J-Link下并在rtthread studio中的调试地方设置。能够用keil或者J-Flash 通过JLINK的SWD方式下载程序到APM32F407VGT6芯片。安装v7.96q版本就可以下载了。原因：rtthread studio中的JLink版本安装的太低。但是在rtthread studio中下载就会报如下错误。已经将J-Flash文件夹的所有文件拷贝到。

原创 1、使用SEGGER Embedded Studio开发stm32H7

8、将工程下的system_stm32h7xx.c文件替换为工程下\Libraries\CMSIS\Device\ST\STM32H7xx\Source\Templates的system_stm32h7xx.c。4、在工程目录下新建bsp文件夹，并在bsp文件夹下新建inc和src文件夹，用于存放用户的文件。9、在bsp路径下新建.c和.h文件，并将.c文件加入到工程中的bsp文件夹下。3、将stm32cubeMx库文件下的Libraries文件拷贝到工程文件下。6、在工程下新建文件夹，用于保存库文件。