机器人学导论解读基础-2.4 其他非主流案例

柔性生产，柔性装配

这里有一个接插件的演示，因为把塑料卡扣扣好这个过程，如果纯粹使用位置控制，很容易弄坏产品的，所以柔性是智能制造的一个发展趋势（因为简单走点是搞不定的，要加一些力传感器或者用机器人本身的力控不断微调）

这里同样是打磨抛光，借助了末端力传感器，机器人本身根据传感器的力反馈调节轨迹(跟前面气动浮头打磨的原理上是不一样的)，实测中，这种力传感器方案并不好，因为机械方式的类似弹簧作用是立即的，真正柔性的。而这种方式机器人本身还处于位置模式下，是刚性的（微调效果不理想），更多的是方便做一些科研测试

这个也是我实际接触的一个案例，虽然看起来人工磨的过程也没那么复杂，但是机器人去替换还是只有一小部分能磨好（读者可以看到机器人末端没有力传感器，但是实际上机器人是可以根据关节力合成到末端力的，所以末端力是可以算法算出来的，只不过这种精度不太高，大概±10N，粗糙的应用也能搞）

餐饮娱乐

类似于机器人调酒泡咖啡，做面条，做冰激凌（能够比较实现自动化的食品），未来