acetaohai123123的博客

然而是编译报错的，注意即便我把实现CPP的代码都删掉，只保留一个include头文件引用也会，这说明跟代码无关，就是引用了就报错（为了进一步确认，你可以把引用的注释掉，然后确实就可以编译过了），这说明CMakeList.txt是正确的，包含的库没少，代码也没错，只是引用了这个头文件的问题。我这么改了之后，报错变了，而且从报错分析，应该是调用了moveit的命令，但是应该是缺少库（我们前面hello_world的例子，并没有用到moveit的库，例如roscpp，rostime之类的）

他下面这个是做虚拟仿真的，其实可以自己写（可以放一下我自己的仿真软件），而且还是比较鸡肋，但是大致意思是到了，就是场景中需要每个物体有个ID或者名字，然后可以指令的方式增加或者删除，然而如果各位用一下商用的ROBODK就知道他这个完全不值得去玩了（开源的大部分不是好东西）然后可以跑这个测试代码（也没必要深究，反正以后不会常用，这里只要注意选择运动组的时候，要弄对名字，就是我们创建这个包的时候给这个组取的名字，如果是双臂或者符合机器人，那么肯定不止一个运动组）这是前面的hello.py确认能跑。

然后跳到Planning Groups，创建一个组名字（比如一条机械臂就是一个组，可以叫arm，如果你是双臂，可以arm1+arm2或者还有agv，此外一个夹爪是单独的也可以成组），然后选择运动学求解析，一般选择kdl，设置默认的搜索分辨率和搜索超时时间，OMPL Planning选择RRT（路径规划的一种方法），然后点击Add Kin.Chain。，其实你点击第一次执行的时候，机器人已经动作到了目标位置，你可以后续订阅机器人关节位置信息，发现你触发按钮之后，机器人关节位置马上开始动作并且到结束位置）

也可以确认六个关节都是能正常控制的（但是旋转方向是不是一样还不确定，可以跟机器人仿真软件对照，如果反了可以去修改前面solidworks制作的包里面的参数，我这里制作的UR5默认最后加了一个工装，为了方便确认最后一个轴的旋转效果），如果实际旋转方向或者零点不一致，则还是不能用的。机器人可以单独的修改模块可见性，坐标系可见性（甚至你可以单独修改每个机器人模块的颜色，可以去修改URDF文件的color属性）为了更加突出机器人，可以修改一下背景和网格的颜色。要添加RobotModel。

会要求弹窗进入配置，第一个是设置底座环节，选择底座和坐标系，设置子节点个数，因为串联机器人是一节串一节的，所以右边的上下小三角修改数值为1,注意弄完之后，不要点击左上角对勾，那表示完全配置完成。然后修改Empty_Link，可以改成DH0，关节名字改成J0（第一个关节），然后设置参考坐标系和基准轴，关节类型设置为带角度限制的，子节点也设置为1，并且点击子节点继续后面的编辑。DH5-第六个关节，如果你的末端法兰有夹爪，则这里第六个关节的子节点数目也应该是一，否则就像这这里是0。