上下料
最简单的IO信号一般只需要机器人收到信号之后，从固定位置抓，放到固定位置(一般触发信号由PLC给出，机器人完成了抓放之后，也对PLC输出完成的信号) 这类应用也并非全无难度。一个是调点是个技术活，另一个是往往要求提速，尽可能的减少过渡点，等待点（结合前一章的各种类型运动理解）
还是上下料，但是信号成组。例如下面，机器人可能从1234的四个工位抓取，放到5678的四个工位，不同的写法，代码量就完全不一样的！！！
涉及到IO信号组的时候，尽可能的简化流程，简化上位机程序，也能显著的减少工作调试量，提高稳定性。 假定有4个取的可能，4个放的可能。如果是取和放流程分开，则只需要8个子程序，如果取和放流程一起，则需要16个子程序（虽然放一起可能工作效率更高）
还是上下料，码垛和卸垛也可以理解为一种简单的取放案例（除了取放点用几层循环得到均匀的点位）,除了箱体，也会有机加工件，袋装液体，甚至饼干药丸之类的码垛
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