ubuntu 16.04+kinect v1配置运行 Kintinuous

最新推荐文章于 2022-03-24 21:22:03 发布

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分类专栏：环境配置

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本文介绍如何在Linux环境下配置OpenNI2和libfreenect，以实现通过Kinect设备获取深度和彩色图像数据。具体步骤包括安装依赖软件包、配置USB规则、编译OpenNI2和libfreenect等。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

配置OpenNI2

命令：（因为我的电脑处理器是四核，所以输入make时后面跟的是-j4）

$ sudo apt-get install git g++ python libusb-1.0-0-dev libudev-dev openjdk-8-jdk freeglut3-devgraphviz doxygen
$ git clone https://github.com/occipital/OpenNI2
$ cd OpenNI2
$ make -j4
$ sudo gedit /etc/udev/rules.d/51-kinect.rules

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- 添加：

UBSYSTEM=="usb",ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02b0", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02ad", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02ae", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02c2", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02be", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02bf", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"

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- 保存关闭。

配置libfreenet

命令：（下面命令中的${OPENNI2_DIR}需要改成openni2对应安装目录）

$ gitclone https://github.com/OpenKinect/libfreenect.git
$ cdlibfreenect
$ mkdirbuild; cd build
$ cmake.. -DBUILD_OPENNI2_DRIVER=ON
$ make-j4
$ cp -Llib/OpenNI2-FreenectDriver/libFreenectDriver.so ${OPENNI2_DIR}/Bin/x64-Release/OpenNI2/Drivers

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- 测试安装是否成功
  – 连上kinect，输入命令：$ lsusb
  – 显示：”…Xbox NUI Camera…Xbox NUI Motor…Xbox NUI Audio…”
  – 命令：$ cd ${OPENNI2_DIR}/Bin/x64-Release/
  – 命令：$ ./NiViewer
  – 正常显示深度图及彩色图。