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原创 ubuntu16.04下usb相机和kinect1相机
ROS中的图像数据。 摄像头标定。 ROS+Opencv应用实例（人脸识别、物体跟踪）。 二维码识别。5 扩展内容：物体识别与机器学习。 启动usb相机：需要参照下面命令安装sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam 安装完成后可以启动相机:roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch...
2019-04-25 16:13:18
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原创 Mac os 终端跑人脸识别代码
#-*- coding: utf-8 -*-import randomimport kerasimport numpy as npfrom sklearn.model_selection import train_test_splitfrom keras.preprocessing.image import ImageDataGeneratorfrom keras...
2019-01-23 16:13:20
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原创 Ubuntu 16.04 ORB_SLAM2+ROS+kinect1+AR+rgbd数据集+三维稀疏地图+rtabmap三维稠密地图
这些天在学习高博ORB-SLAM2，入手一台kinect1相机，个人建议先理论，后实践。理论从推导公式做起，这里写点实践过程，以及总结遇到的一些问题：安装过程参考：https://blog.youkuaiyun.com/u010128736/article/details/52808650搭建ORB-SLAM2ORB-SLAM是15年一个西班牙博士做的，工程效果来看，是目前最好的了。ORB-SL...
2018-12-29 18:38:56
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原创 Ubuntu16.04下串口配置设备绑定USB端口号（一定要看终极版）
Ubuntu USB设备号为从零开始依次累加，当多个设备连接PC时，出现设备号不固定现象，要求工控机每次开机都需要按顺序插。为了解决这一现象，需要绑定USB端口号。 有一种方法是：udev的规则，可以参考博客说明：http://blog.youkuaiyun.com/cokewei/article/details/8281239 udev的规则说明，可以参考博客说明：h...
2018-11-06 14:19:57
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原创 基于STM32的ROS智能移动机器人构建地图、定位以及自主导航研发
好长时间没写博客了，今天继续工作的第一件事情是做一款STM32 的ROS智能移动机器人，构建地图以及自主导航。在这里笔者认为最难的事情是搞机器人底盘，由于之前没有接触过32板，查了一周的文档才清楚，32板是怎么烧录程序的以及与arduino控制电机的区别。 搭建ROS智能小车，笔者认为可以将移动机器人分为三个部分（上位机、中间层以及下位机），下位机控制电机（直流无...
2018-08-08 10:57:21
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转载 导航和路径规划
导航技术前言： 导航技术的移动机器人技术的核心和关键技术。自主移动机器人的导航就是让机器人可以自主按照内部预定的信息，或者依据传感器获取外部环境进行相应的引导，从而规划出一条适合机器人在环境中行走的路径。定位，就是机器人通过已经观测到的环境信息，结合自身已知的状态进行准确的极端出自身的位姿信息。室内移动机器人导航框架图： 、 导航过程首先要获得相关的地图信息，然后进行路径规
2017-07-10 17:29:13
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转载 ROS教程：视觉传感器使用漫谈
原文下载地址 http://blog.exbot.net/archives/2669 作者：盛盛作者简介：盛盛目前在西工大学习，接触机器人2年。学习使用ROS大概1年多，玩过履带式全地型机器人、参加RoboCup Rescue项目，事无巨细、负责机器人上与图像有关的一切，2013年所在团队全国冠军。本文发表于exbot.net,如需转载请注明出处！0. 前言
2017-07-02 11:41:30
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原创 ubuntu 16.04 测试Kinect 1 保存深度图像
由于ROS已经集成了对微软Kinect V1的支持，所以我们直接安装了相关的支持包，即可用微软Kinect V1来读取RGB信息和深度信息，本文简要叙述了在ROS Kinetic版本使用微软Kinect V1的过程。1 实验环境1）硬件： Thinkpad T61 + Kinect V1（XBOX 360）2）软件：Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + Open...
2017-06-28 10:47:04
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原创 在BeagleBone Black 上安装ROS Hydro
BeagleBone Black(BBB) 是一种基于ARM Cortex A8处理器的低成本开发平台。此开发板是基于发行版制作的。由一支希望统一嵌入式系统发行版的小型团队开发，他们希望操作系统是稳定且用户是友好的。考虑到社区的开发人员需要一个具有一些通用输入／输出（GPIO）引脚的机载机器人设备，德州仪器设计了BeagleBone Black。BeagleBone Black平台是Beagl
2017-06-22 10:05:54
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转载 ubuntu16.04安装D435
Ubuntu 16.04 InstallationUbuntu Build Dependencies安装过程中会用到wget, git, add-apt-repository 等命令，有可能会被防火墙阻拦，所以建议不要使用公司的网（我就出现了这个问题，公司的网有的命令怎么都连不上，开了手机热点，就解决了。）1、前期准备更新 Ubuntu: Update Ubuntu dis...
2020-04-17 11:28:58
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转载 RTAB-Map：适用大范围长周期的开源雷达视觉SLAM库
RTAB-Map：适用大范围长周期的开源雷达视觉SLAM库转自 https://blog.youkuaiyun.com/qq_38649880/article/details/90666446 摘要 Introduction ROS上的主流SLAM算法 基于雷达的算法 Gmapping Hector...
2020-04-14 10:58:13
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转载 一文读懂PID控制算法（抛弃公式，从原理上真正理解PID控制）
一文读懂PID控制算法（抛弃公式，从原理上真正理解PID控制）PID控制应该算是应用非常广泛的控制算法了。小到控制一个元件的温度，大到控制无人机的飞行姿态和飞行速度等等，都可以使用PID控制。这里我们从原理上来理解PID控制。PID(proportion integration differentiation)其实就是指比例，积分，微分控制。先把图片和公式摆出来，看不懂没关系。（一开始看这...
2019-09-06 15:51:54
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原创 MAC中项目代码库上传至GitHub操作
第一步：安装git程序git客户端程序地址：https://git-scm.com/download/mac然后按照提示，下一步下一步，直到安装完成。第二步：创建SSH如果出现 -bash: cd: /Users/glamor/.ssh: No such file or directory，说明之前没有用过，直接进入步骤二。如果之前用过需要清理原来的rss，终端...
2019-07-10 16:19:03
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转载 ValueError: Object arrays cannot be loaded when allow_pickle=False
定位到了出问题的源代码那里，就最后一行 /Library/Frameworks/Python.framework/Versions/3.6/lib/python3.6/site-packages/numpy/lib/format.py出问题的是692行，我直接注掉了，就好了。...
2019-04-29 10:59:02
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转载 pip升级后Import Error:cannot import name main解决方案
转载：https://blog.youkuaiyun.com/zong596568821xp/article/details/80410416方法一：sudo gedit /usr/bin/pip将原来的 ：from pip import main改为：from pip._internal import main方法二：sudo gedit /usr/bin/p...
2019-04-22 14:21:06
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原创 python:ImportError: No module named 'sklearn.model_selection' 遇到的问题
遇到类似的导入包出错问题，可以考虑升级安装的包；使用系统推荐的升级命令python -m pip install --upgrade pip下一条命令升级的版本更高pip install --upgrade pip添加user权限升级numpy包pip install --user --upgrade numpy最重要的是升级scikit-learn包pip ins...
2019-04-02 17:17:15
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原创 VisualBox 安装Ubuntu16.04虚拟机的全屏问题
VirtualBox 虚拟机安装Ubuntu16.04，点击VirtualBox全屏后，ubuntu 显示的窗口还是一个固定的窗口，并不能全屏显示，在设置中也无法设置屏幕分辨率，但是VirtualBox提供了一个工具来处理这个。1.首先在virtualbox的工具栏中，点击“设备”选项；选择“插入CD”，如果是英文版的VirtualBox，点击“devices”选项，选择“Insert Gue...
2018-11-13 22:01:52
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原创 编译navigation包 遇到的问题
错误1是 缺少了bfl包解决的方法如下：sudo apt-get install ros-kinetic-bfl错误2是 Could not find a package configuration file provided by "move_base_msgs"解决的方法是 sudo apt-get install ros-kinetic-move-base-msgs...
2018-11-13 14:40:02
1244
转载 解决ubuntu挂载NTFS磁盘时出现input/output error
错误内容如下：Error mounting /dev/sdb1 at /media/shaolin/kingston2.0: Command-line `mount -t "ntfs" -o "uhelper=udisks2,nodev,nosuid,uid=1000,gid=1000,dmask=0077,fmask=0177" "/dev/sdb1" "/media/shaolin/少林"...
2018-09-10 10:10:32
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转载 Ubuntu16.04 安装 wechat
微信没有出Linux的版本，但本人在使用ubuntu的过程中还是有许多要用到微信的地方，所以就安装了一下，微信的安装是可以通过以下方式解决：1、使用网页版，除了没有公众号之后，一切都没问题，包括传文件等。网页登录地址：https://wx.qq.com/2、使用第三方版本，只不过这个是桌面应用，原理是通过网页API集成的，稳定性还是可以的。所以本人采用的是第二种方式。网站：http...
2018-09-10 10:05:15
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转载 Ubuntu16.04安装ROS kinetic
ROS kinetic官网：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 原文转载地址：https://blog.youkuaiyun.com/softimite_zifeng/article/details/78632211 1. 配置Ubuntu的资源库："restricted"，"universe"和"multiverse"。一般情况是不...
2018-09-05 16:05:34
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转载 移动机器人差速轮运动学模型
原文地址：https://blog.youkuaiyun.com/qq_16149777/article/details/73224070 做机器人底层程序的时候，经常用到航迹推演（Odometry），无论是定位导航还是普通的方向控制。航迹推演中除了对机器人位姿进行估计，另一个很重要的关系是移动机器人前进速度、转向角速度与左轮速度、右轮速度之间的转换。 在机器人局部路径规划算法DWA解析一...
2018-08-30 10:54:39
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转载 关于SLAM的那些事——实时RGBD_ORB_SLAM (Ubuntu+Xtion)
原文地址http://blog.youkuaiyun.com/aptx704610875/article/details/51490201 支持原创，感谢半闲居士和易科实验室大牛最近写完了windows上的实时rgbd_slam后，读了些论文，想着怎么改进程序，想在闭环检测的方面尝试一下。最近很火的ORB_SLAM2使用了DBoW2（ORB词袋）的方法，极大的提高了速度和匹配准确
2017-08-15 12:36:06
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转载 机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach)
原文博客 http://blog.youkuaiyun.com/heyijia0327/article/details/44983551 支持原创[cpp] view plain copy首先在V_m∩V_d的范围内采样速度： allowable_v = generateWindow(robo
2017-08-15 12:17:38
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转载 ubuntu 14.04 安装ROS 教程
原文转载 http://blog.youkuaiyun.com/myarrow/article/details/53046625 1. 简介 ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵循BSD开源许可协议。
2017-07-24 10:03:35
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转载 Kinect ROS Gmapping 2D地图
原文地址 ：http://blog.youkuaiyun.com/u010925447/article/details/56494680在ROS下手持kinect1构建2D地图(--由于只有一个kinect,没有可移动的底盘或者小车,于是就手持kinect --). 环境及设备为: linux14.04, ROS-indigo.kinect一代.主要内容:(一) 准备工作:
2017-07-02 11:38:32
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转载 Ubuntu 14.04 + ROS Indigo+Turtlebot2(Kuboki)+Kinect+Huyoko建立gmapping地图，实现自主避障导航
原文地址 ：http://blog.youkuaiyun.com/zshouyi/article/details/54962374这篇文章主要介绍如何使用Turtlebot(Kuboki) + Kinect + Hokuyo建立gmapping地图，并且实现边建图边导航，最后使用ros map命令保存生成的地图。设备清单：1、Turtlebot(Kuboki)2、Microsoft Ki...
2017-07-02 11:34:04
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转载 SIFT特征提取算法总结
转自：http://www.jellon.cn/index.php/archives/374 一、综述Scale-invariant feature transform(简称SIFT)是一种图像特征提取与匹配算法。SIFT算法由David.G.Lowe于1999年提出，2004年完善总结，后来Y.Ke(2004)将其描述子部分用PCA代替直方图的方式，对其进行改进。SIFT算法可以处理...
2017-06-30 10:08:43
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转载 RANSAC算法及其在消除错配中的应用
原文链接 http://www.jellon.cn/index.php/archives/291模型参数估计方法，如经典的最小二乘法，可以根据某种给定的目标方程估计并优化模型参数以使其最大程度适应于所有给定的数据集。这些方法都没有包含检测并排除异常数据的方法，他们都基于平滑假设：忽略给定的数据集的大小，总有足够多的准确数据值来消除异常数据的影响。但是在很多实际情况下，平滑假设无法成立，
2017-06-30 10:03:01
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原创 ROS 在ubuntu 12.04 下的安装及测试
首先 安装ROS时不推荐使用虚拟机（坑太多），推荐使用双系统，本人所用系统是ubuntu12.04版本 ubuntu 14.04下载地址： https://pan.baidu.com/s/1sldOxLN ubuntu12.04下载地址：https://pan.baidu.com/s/1kVJYdrL1. 在开始安装之前首先配置软件库：打开Edit | Software
2017-06-22 08:32:03
1676
转载 ubuntu12.04 +kinect1 骨骼追踪
运行环境：ubuntu版本 12.04 ROS版本：hydro原文博客 http://blog.youkuaiyun.com/weewqrer/article/details/48183969首先的首先，你得安装ROS,（那还用说。。）其安装方法及教程在这里。这是中文版的，不难。如果你还没有学ROS，但是想快速地安装上这一套，那么你先只看1.安装并配置ROS环境.为什么我要用hydr
2017-06-21 09:35:20
585
空空如也
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