使用Scratch3和ROS进行机器人图形化编程学习

这是之前，“使用Scratch2和ROS进行机器人图形化编程学习”的升级版。

为了让更多小朋友，尤其是小学以及幼儿园的孩子，可以接触和使用ROS，无缝对接scratch编程/AI/ROS。

重要参考链接：

1. https://github.com/Affonso-Gui/scratch3-ros
2. https://github.com/Affonso-Gui/scratch3-ros-vm
3. https://github.com/LLK/scratch-vm

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  只需四步，即可使用（快速开始指南）：

1. 安装ROS和依赖：

   # Install main dependencies
   sudo apt install ros-kinetic-rosbridge-server
   # Install examples dependencies
   sudo apt install ros-kinetic-turtlesim ros-kinetic-actionlib-tutorials 

2. 打开：http://scratch3-ros.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp
3. 新开终端输入如下命令：

   roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

4. 在左下角添加扩展中选择ROS Extension，并输入localhost的IP。（127.0.0.1或192.168.x.x）。

启动rosbridge_server

选择ROS

Scratch3与ROS链接成功

 

先看3个简单案例：

1. chatter 字符串

chatter

2. actionlib fibonacci

actionlib

3. turtlesim

turtlesim

用键盘遥控看看效果？？？

键盘遥控

使用命令也是可以的：

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.1
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.1"

画圆

4.  pr2

pr2

 

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当然案例还有很多。

自己尝试制作一个案例吧。如使用键盘遥控机器人在环境中运动如何实现呢？

如何用scratch实现前进后退？

如何用scratch实现左转和右转？

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