本文通过实例对比分析发现，ROS2相比于ROS1在实现相同功能时，消耗的系统资源显著增加，导致电量消耗增大，进而影响机器人的续航时间。即使是最简单的turtlesim示例，ROS2的CPU占用率也远高于ROS1。作者提供了详细的CPU使用情况截图以佐证这一结论，并建议根据具体需求选择ROS1或ROS2。
结论：同样功能实现ROS2Foxy比ROS1Noetic需消耗资源大的多得多！！！
通俗讲：
ROS2比ROS1耗电！
ROS2比ROS1耗电！
ROS2比ROS1耗电！
更直白一些：
ROS2机器人使用相同电池比ROS1续航短！
ROS2机器人使用相同电池比ROS1续航短！
ROS2机器人使用相同电池比ROS1续航短！
以最最最简单turtlesim为例，避免太多复杂测试，方便一眼看穿，这里用系统监视器。
ros1+turtlesim+键盘遥控：
操作时间200s左右，注意上图历史0-300区间对应CPU等。
ros2+turtlesim+键盘遥控（暴击！！！）：
看CPU那起飞的感觉，这就是个turtlesim！
接着看：
图中ROS1的CPU占用，相比ROS2其实可以算是很低了，可以忽略那种。
都关闭了，看CPU休闲时刻的安逸：
果断终端也关闭！
这里就结束了，ROS1和ROS2融合课，ROS1/2课程融入本科专业课，全部都会免费开放，开发了20+套具备各种bug的教学专业课镜像也会全部免费提供。
ROS1和ROS2如何选？看需求，写过一篇博客如下：
https://blog.youkuaiyun.com/ZhangRelay/article/details/119878691
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