ROS2和ROS1启动launch的一些分享（关于如何查阅文档的具体说明）

最新推荐文章于 2025-10-04 18:31:48 发布
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#ROS2 #launch

本文对比了ROS1与ROS2的启动方式，介绍了ros2-launch在Foxy版本中的使用情况及与ros1的区别，并强调了阅读源代码对于深入理解launch文件的重要性。

ros2-launch

通常，学习和使用ROS查阅wiki，如果输入如下网址会有新的收获：

注意区分，docs和wiki的差异。

以Foxy为例，再进一步查阅，可以看到非常好的文档：

新文档中增加了在云端使用ROS2的详细说明！具体自行探索。

讲到这里，我们回到launch。对比一下ROS1和ROS2

roslaunch-noetic

版本1.15.9，可见是稳定的版本，通常版本号>1.0，可以不严谨的认为是相对可靠的版本。

ros2-launch-foxy

版本0.10.4，这种版本号，两个意思，功能还在快速开发迭代中，文档也不完整！

那么怎么办？

如果想掌握好，docs，wiki，code缺一不可！！！

需要阅读ros2 - launch的源代码，这样就能掌握基本的使用，高阶使用自然也轻松，还能自定义launch功能，前提是源码修改！

注意版本号！

有兴趣，就好好研究吧，时间有限，先写到这里。

 

【ROS知识】比较ROS1和ROS2在处理launch的不同
gongdiwudu的专栏
06-21 8758
在处理launch过程中，ROS1和ROS2还是有些差别的，因为文件结构不同，不能直接搬用。这里将两者建立过程做一个比对，以提升概念的清晰度。在ROS2中，单独的launch文件是一个python文件，因此脱离ros2环境也能启动，问题是，如果launch文件添加到ros2的包内，如何配置，才能正常启动？
ROS2从入门到精通2-1：launch多节点启动与脚本配置
FRIGIDWINTER的博客
05-30 2510
在ROS2中，launch文件用于优化多个节点的启动流程，经过ROS2的启动脚本优化，使得系统的启动和管理更加便捷和高效，也更适合复杂系统的部署和管理。
【ROS】如何通过命令查看ROS版本号；ROS1 还是 ROS2?。
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如何查看ros版本是ros1还是ros2
【ROS2学习笔记】Launch 文件
最新发布
YZYZYYNO_2的博客
10-04 1341
本文介绍了ROS2中Launch文件的使用方法，主要包括以下内容： Launch文件的作用：解决多节点需要多终端启动的问题，实现一键启动多个节点。 Launch文件的基本结构：固定包含导入类、定义生成函数、创建节点对象和返回容器四个部分。 六大实战案例： 多节点启动（HelloWorld发布订阅） 命令行参数传递（RViz加载配置） 资源重映射（小海龟联动） 参数设置（修改背景色） YAML参数文件加载 Launch文件包含（复杂系统拆分） 关键概念区分：argument（Launch内部参数）和param
【ROS基础】ROS版本发布历程以及版本查看方法
欢迎时常光顾我的干货超市，热衷于AIoT！！
06-15 1万+
ROS版本发布历程以及版本查看方法
ROS2_Foxy学习8——launch
fangfang12138的博客
03-26 491
ROS2_Foxy学习（八）launchlaunch  
ROS2 launch介绍
嵌入式大师之路
01-09 3332
在大多数入门教程中，运行的每个新节点打开新的终端。随着创建越来越多的节点同时运行的更复杂的系统，需要重复的打开终端和重新输入。launch文件允许同时启动和配置许多包含ROS 2节点的可执行文件。使用 ros2 launch 命令运行单个launch文件将立即启动整个系统所有节点及其配置。
ros2 launch 用法以及一些基础功能函数的示例
sangyongqi的博客
06-02 2295
函数的作用是向test_group中设置组内的namespace，但是action_1中已经设置过了namespace，所以此时不会生效，该namespace只会在action_2中生效；节点本来就已经有了namespace了，后续会介绍将节点分组，整组节点可以设置统一的namespace，此时如果有个节点已经设置过namespace，则在此设置不会生效；传入的参数可以从节点启动时main函数中的argc参数获取到参数个数，argv参数获取到参数内容，详情参考c++的命令行参数获取；
ros2 launch文件编写详解
qq_63871189的博客
07-30 1244
name='sim'spawn_turtle = ExecuteProcess(...) # 生成乌龟的服务调用change_background_r = ExecuteProcess(...) # 修改背景颜色的命令change_background_r_conditioned = ExecuteProcess(...) # 条件性修改背景颜色这些组件定义了要执行的基本操作，但它们的执行时机由事件处理器控制。
ros笔记06--从零体验ros2中launch系统
脚步不能达到的地方，眼光可以达到；眼光不能达到的地方，精神可以飞到
08-18 1216
ROS2系统通常由许多节点组成，这些节点运行在许多不同的进程(甚至不同的机器)上。虽然可以通过 ros2 run 单独运行这些节点，但当节点数量很多的时候就会显得很麻烦。ROS2中的launch系统旨在使用单个命令自动运行多个节点。它帮助用户描述其系统的配置，然后按照描述执行配置。系统的配置包括运行什么程序，在哪里运行它们，传递什么参数给它们，以及特定于ros的约定，这些约定通过给每个组件提供不同的配置，使得在整个系统中重用组件变得容易。
【ROS】ROS2-launch：多节点的启动和配置脚本
郭老二
06-10 1467
在ROS2中，launch文件由python脚本实现； 在ROS1中，launch文件由XML描述文档实现。
ROS2 学习笔记4--launch
tech1001的博客
04-28 715
launch 在使用 python 时要引用很多头文件，非常不方便，所以建议先配置代码片段新建 launch 文件夹下有 py yaml xml 三个文件夹在Cmake里配置最终效果</这有助于确保在构建功能包后 ros2 launch 命令可用。它还确保可以识别不同格式的 launch 文件。最终效果</</</</</</</</</</</</</
【ROS2机器人入门到实战】 启动管理工具-Launch
生活不止眼前的苟且
08-21 5217
对于一个机器人系统来说，往往由很多个不同功能的节点组成，启动一个机器人系统时往往需要启动多个节点，同时根据应用场景和机器人的不同，每个节点还会有不同的配置项。如果每个节点我们都开一个新终端，敲ros2 run指令并写一堆参数，这是多么浪费生命且令人绝望的事情。除了启动，你会发现，一个个关闭也是很难受的。今天只是简单讲了下，使用launch文件来同时启动多个节点，对节点的一些参数也可以在launch中配置。
ROS1学习笔记--launch文件
weixin_40863346的博客
05-24 1216
Launch文件是通过.xml文件来实现多节点的配置与启动的文件，可以自动启动ROS master，不需要使用roscore命令启动ROS master。一个launch文件里也可以引用其他.launch文件。 launch 文件中的根元素采用&lt;launch&gt;标签定义。一般包含以下几个部分：（1）&lt;node&gt;标签 功能：启动节点，取消节点（取消？？...
ROS2中launch编写及参数含义（xml、python）
liang_yy的博客
03-09 3116
ROS 2中的启动系统负责帮助用户描述其系统的配置，然后按描述执行。系统的配置包括运行什么程序，在哪里运行，传递什么参数，以及ROS特定的约定，这些约定通过为每个组件提供不同的配置，使其易于在整个系统中重用组件。它还负责监测启动过程的状态，并报告和/或对这些过程的状态变化作出反应。
ROS学习笔记2——launch文件
Simulink_的博客
01-13 2515
一个程序中可能需要启动多个节点，比如ROS内置的小乌龟程序，实现这个案例需要开启roscore节点、小乌龟可视化节点、键盘控制节点，显然是一个很繁琐的方法。launch文件的根标签，每个launch文件都需要有这样一个根标签，并且文件的所有内容必须包含在这个标签内，只要i有这样一个根标签，运行launch文件时，就会开启roscore。launch中的标签远不止这些，并且launch文件在ros工程中使用非常频繁，在后续的学习中，慢慢完善更新标签及其作用。pkg、type、name是三个最主要的参数。
ROS2教程 10 launch
m0_56661101的博客
02-16 1177
【代码】ROS2教程 10 launch。
【ROS2】中级:Launch -创建启动文件
cxyhjl的博客
07-09 2091
启动 LaunchROS 2 启动文件允许您同时启动和配置多个包含 ROS 2 节点的可执行文件。创建启动文件。学习如何创建一个启动文件，可以一次性启动节点及其配置。启动和监控多个节点。获取如何启动文件工作的更高级概述。使用替代品。使用替代品在描述可重复使用的启动文件时提供更大的灵活性。使用事件处理程序。使用事件处理程序来监控进程状态或定义一组复杂的规则，这些规则可用于动态修改启动文件。管...
ros2怎么用launch分次序启动节点和launch文件
04-26
<think>好的，用户想在ROS2中使用launch文件按顺序启动节点和嵌套的launch文件。首先我需要回忆ROS2的launch系统，和ROS1有什么不同。记得ROS2用Python作为launch文件的主要格式，而ROS1是XML。所以需要解释如何用Python编写launch文件。 用户提到按顺序启动节点，ROS1中launch文件无法保证顺序，但ROS2可能有不同的机制。可能需要使用事件处理或者条件来管理启动顺序。比如，通过注册事件，当某个节点启动完成后触发下一个节点的启动。 然后是嵌套launch文件，也就是在一个launch文件中包含另一个launch文件。在ROS2中，可以通过IncludeLaunchDescription和PythonLaunchDescriptionSource来实现。需要给出具体的代码示例。 接下来需要检查用户提供的引用内容，虽然大部分是关于ROS1的，但可能有参考价值。比如引用[2]提到ROS1中节点启动顺序的问题，用户希望ROS2有解决方案。引用[5]提到respawn属性，但不确定是否适用于顺序启动。 用户需要示例，所以必须提供具体的launch文件代码。例如，如何按顺序启动节点A，然后启动节点B，接着嵌套另一个launch文件。可能要用到ExecuteProcess和RegisterEventHandler，或者OpaqueFunction来处理依赖。 另外，关于嵌套launch文件，可能需要使用LaunchDescriptionInclude或者IncludeLaunchDescription。需要确保路径正确，使用FindPackageShare来定位包的位置。 需要验证语法是否正确，比如Python的缩进，以及正确的导入模块，比如launch_ros.actions.Node，还有事件处理相关的类，比如OnProcessExit。 最后，生成相关问题时要围绕ROS2的launch文件高级用法，可能包括参数传递、条件启动、日志配置等。</think>### ROS2中launch文件顺序启动与嵌套实现方法 根据ROS2的设计特点，结合官方推荐实践，顺序启动节点和嵌套launch文件可通过以下方式实现： #### 一、顺序启动节点实现 ROS2的launch系统提供事件驱动机制实现顺序控制，以下示例演示节点A启动完成后自动触发节点B： ```python from launch import LaunchDescription from launch.actions import ExecuteProcess, RegisterEventHandler from launch_ros.actions import Node from launch.event_handlers import OnProcessExit def generate_launch_description(): node_a = Node( package='demo_pkg', executable='node_a', name='primary_node' ) node_b = Node( package='demo_pkg', executable='node_b', name='secondary_node' ) return LaunchDescription([ node_a, RegisterEventHandler( event_handler=OnProcessExit( target_action=node_a, on_exit=[node_b] ) ) ]) ``` 该方案通过注册`OnProcessExit`事件处理器实现节点顺序控制[^6] #### 二、嵌套launch文件实现 通过`IncludeLaunchDescription`实现launch文件嵌套： ```python from launch import LaunchDescription from launch.actions import IncludeLaunchDescription from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource from ament_index_python.packages import get_package_share_directory def generate_launch_description(): nested_launch = IncludeLaunchDescription( PythonLaunchDescriptionSource([ get_package_share_directory('demo_pkg'), '/launch/nested.launch.py' ]) ) return LaunchDescription([ # 先执行主节点 Node(...), # 再执行嵌套launch nested_launch ]) ``` #### 三、复合控制示例（顺序启动+嵌套） ```python from launch import LaunchDescription from launch.actions import IncludeLaunchDescription, RegisterEventHandler from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource from launch_ros.actions import Node from launch.event_handlers import OnProcessExit def generate_launch_description(): # 第一阶段节点 init_node = Node(...) # 第二阶段嵌套launch subsystem_launch = IncludeLaunchDescription(...) # 第三阶段节点 final_node = Node(...) return LaunchDescription([ init_node, RegisterEventHandler( OnProcessExit( target_action=init_node, on_exit=[subsystem_launch] ) ), RegisterEventHandler( OnProcessExit( target_action=subsystem_launch, on_exit=[final_node] ) ) ]) ``` #### 四、注意事项 1. 建议优先使用`LifecycleNode`实现节点状态管理 2. 嵌套launch文件路径建议使用`get_package_share_directory`动态获取[^7] 3. 复杂顺序控制可结合`TimerAction`实现延时启动 4. 调试时可设置`output='screen'`查看节点输出
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