【ROS】ROS2-launch：多节点的启动和配置脚本

最新推荐文章于 2025-04-05 09:26:33 发布
最新推荐文章于 2025-04-05 09:26:33 发布
阅读量1.3k 收藏 1
点赞数
分类专栏： ROS 文章标签： ROS2
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/u010168781/article/details/131143400
版权
ROS 专栏收录该内容
113 篇文章 ¥69.90 ¥99.00
订阅专栏
本文介绍了ROS2的launch功能，用于管理多节点的启动和配置。相较于ROS1中的XML描述文档，ROS2使用Python脚本来实现launch文件。通过示例展示了简单的启动两个小海龟的launch脚本，以及一个更复杂的例子，涉及启动两个节点并加载参数文件params.yaml。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

【ROS】郭老二博文之：ROS目录

1、简述

launch功能用于多节点的启动和配置。
在ROS1中，launch文件由XML描述文档实现
在ROS2中，launch文件由python脚本实现；

2、回顾

ROS1中launch文件是XML描述文档，它长这个样子(turtlesim.xml)：

<launch>
    <node pkg
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
ROS2知识：执行launch文件，启动多节点
gongdiwudu的专栏
03-15 8191
我们知道，ros2 launch是用来同时启动多个节点的指令，与之配套的有一个,文件，在ROS2系统，该流程非常简单。
ROS2从入门到精通2-1：launch多节点启动与脚本配置
FRIGIDWINTER的博客
05-30 2157
在ROS2中，launch文件用于优化多个节点的启动流程，经过ROS2的启动脚本优化，使得系统的启动和管理更加便捷和高效，也更适合复杂系统的部署和管理。
ROS 2的launch介绍
weixin_33940102的博客
03-16 661
ROS2较ROS1，在launch方面进行了比较大的改动。原先ROS1是使用xml格式来编写launch文件，而ROS2却是用python来编写launch文件。 ROS 2的launch文件该怎样用python来编写呢？下面来讨论下：1.更改默认的python版本 ①检查默认的python版本 python --version 如果不是我们需要的版本，则要进...
ROS2 launch文件的高阶应用：LaunchConfiguration和DeclareLaunchArgument
最新发布
slscut的博客
04-05 794
LaunchConfiguration和DeclareLaunchArgument属于launch文件的高阶应用，它们需要配合使用，可以实现开发者自行定义参数通过ROS的launch命令向launch文件传递数据。这使得不需要改动launch文件就可以实现对launch文件的相关变量进行赋值，提高了launch文件的灵活性。
ROS脚本大全(通用)
weixin_34253126的博客
07-15 1150
ROS脚本大全(通用) 一：限速脚本 :for wbsz from 1 to 254 do={/queue simple add name=(wbsz . $wbsz) dst-address=(192.168.0. . $wbsz) limit-at=1024K/1024K max-limit=1024K/1024K} 二：限制每台机最大线程数 :for wbsz from...
ROS2——launch文件（十四）
戚晨夕的博客
07-06 3190
到目前为止，每当我们运行一个ROS节点，都需要打开一个新的终端运行一个命令。机器人系统中节点很多，每次都这样启动好麻烦呀。有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢？答案当然是肯定的，那就是Launch启动文件，它是ROS系统中多节点启动与配置的一种脚本。 ROS2中的Launch文件就是基于Python描述的。Launch的核心目的是启动节点，我们在命令行中输入的各种参数，在Launch文件中，通过类似这样的很多代码模版，也可以进行配置，甚至还可以使用Python原有的编程功能，大大丰富了启动过程中的多样化
ros2 基础学习14-- Launch：多节点启动与配置脚本
小海聊智造
01-08 4048
到目前为止，每当我们运行一个ROS节点，都需要打开一个新的终端运行一个命令。机器人系统中节点很多，每次都这样启动好麻烦呀。有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢？答案当然是肯定的，那就是Launch启动文件，它是ROS系统中多节点启动与配置的一种脚本。这是一个完整的Launch文件，乍看上去，好像Python代码呀，没错，ROS2中的Launch文件就是基于Python描述的。
ros-noetic-octomap-mapping：ros-noetic-octomap-mapping AUR包
02-17
在 Shell 脚本中，你可以使用 ROS 的命令行工具（如 `roslaunch` 和 `rosrun`）来启动和控制这些组件。例如，你可能需要运行 `roslaunch octomap_mapping mapping.launch` 来启动映射过程，或者 `rosrun octomap_...
ros-qt-controller:这是ros-qt-controller节点的示例ros软件包，用于由springer撰写的ROS Complete Handbook文本中的标题“使用roscpp API的实际实现”。
05-17
5. **launch** 文件夹：可能包含启动脚本，用于启动ROS节点。 6. **scripts** 或者 **bin** 文件夹：可能包含可执行脚本或编译后的二进制文件。 7. **resource** 或 **ui** 文件夹：可能包含Qt的UI文件，用于定义...
【ROS2】launch启动文件：进阶
郭老二
08-26 357
ROS2 launch启动文件：相关函数详细说明、多节点启动、内嵌launch、延时启动、条件启动等
ROS2学习笔记（十）-- ROS2 launch启动文件
热门推荐
aibingjin的博客
04-10 1万+
简介：接触过ROS1的同学对launch肯定不陌生，在ROS1中，我们常用launch实现node和master同时启动、多节点同时启动配置等功能，ROS2中的launch也是用于多节点启动、配置功能，但是在使用方法上有了很多不同，ROS1只支持xml格式的.launch文件配置，ROS2在兼容xml的基础上，还支持yaml和python格式，而python格式的launch是我的学习重点，因为相对于另外两种配置方式，使用python更加灵活：
ROS全功能脚本
03-09
ROS全功能脚本,ROS脚本,ROS全功能脚本,ROS脚本,ROS全功能脚本,ROS脚本,
ROS2 launch介绍
嵌入式大师之路
01-09 2953
在大多数入门教程中，运行的每个新节点打开新的终端。随着创建越来越多的节点同时运行的更复杂的系统，需要重复的打开终端和重新输入。launch文件允许同时启动和配置许多包含ROS 2节点的可执行文件。使用 ros2 launch 命令运行单个launch文件将立即启动整个系统所有节点及其配置。
【ROS2】中级:Launch -创建启动文件
cxyhjl的博客
07-09 1912
启动 LaunchROS 2 启动文件允许您同时启动和配置多个包含 ROS 2 节点的可执行文件。创建启动文件。学习如何创建一个启动文件，可以一次性启动节点及其配置。启动和监控多个节点。获取如何启动文件工作的更高级概述。使用替代品。使用替代品在描述可重复使用的启动文件时提供更大的灵活性。使用事件处理程序。使用事件处理程序来监控进程状态或定义一组复杂的规则，这些规则可用于动态修改启动文件。管...
ROS2中launch编写及参数含义（xml、python）
liang_yy的博客
03-09 2672
ROS 2中的启动系统负责帮助用户描述其系统的配置，然后按描述执行。系统的配置包括运行什么程序，在哪里运行，传递什么参数，以及ROS特定的约定，这些约定通过为每个组件提供不同的配置，使其易于在整个系统中重用组件。它还负责监测启动过程的状态，并报告和/或对这些过程的状态变化作出反应。
python启动roslaunch
weixin_35750953的博客
02-15 515
要在Python中启动roslaunch，您可以使用roslaunch包中提供的roslaunch_xml模块。以下是一些基本的步骤： 导入必要的模块和包 import roslaunch import rospy
ros2_launch启动文件——c++代码,python启动文件
mankeywang的博客
05-04 1410
3 编写python的程序。
ROS 2 - Python、XML 和 YAML 编写 Launch 文件
weixin_46300916的博客
11-03 1802
ROS 2 launch 文件可以用 Python、XML 和 YAML 编写。本指南介绍了如何使用这些不同的格式来完成相同的任务，并对何时使用每种格式进行了讨论。
【ROS2指南-19】使用Launch启动/监控多个节点
weixin_39538031的博客
04-11 1182
使用Launch启动和监控多个节点
ROS与C++：实现节点编写和多节点协调运行
7. Launch文件应用：Launch文件是一种XML脚本，它用于批量启动和配置多个节点，极大地提升了ROS系统的集成度和操作便捷性。 8. 头文件引入与跨包引用：在ROS项目中，正确地引入必要的头文件和实现跨包引用是进行...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

郭老二

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值