机器人如何使用cartographer进行slam定位建图同时使用navigation实现导航？？？

turtlebot3官方实现案例：

• Nav2极简笔记03-启动文件launch​​​​​​​

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现有大部分资料都是使用cartographer先进行环境地图构建，然后保存地图后，再使用其导航。故学生有如下提问：

这个问题本身非常有价值！

只能试探性给出一些建议，未必准确。

当然也可以多机器人同时环境探索并实现地图构建！

• https://zhangrelay.blog.youkuaiyun.com/article/details/76850690

简要说明一下：

jackal_cartographer_navigation

同时定位和地图绘制（SLAM）的自主规划和移动。

使用说明

1. 要开始使用Google Cartographer进行2-D SLAM，请将此存储库克隆到工作目录（例如catkin_ws）中：

   git clone http://github.com/jackal/jackal_cartographer_navigation.git

2. 在工作区中安装依赖项（例如catkin_ws）：

   rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=$ROS_DISTRO -y

3. 生成工作空间并打开两个新的终端/选项卡，为每个终端/选项卡提供工作空间：

   source devel/setup.bash

   • 使用front_laser配置启动Gazebo仿真：

     roslaunch jackal_gazebo jackal_world.launch config:=front_laser

   • 启动Cartographer节点以开始SLAM：

     roslaunch jackal_cartographer_navigation cartographer_demo.launch

   • 启动Rviz： roslaunch jackal_viz view_robot.launch

4. 在Rviz可视化器中，确保已启用“导航”组中的可视化器。

5. 使用顶部工具栏中的2D Nav目标工具在可视化工具中选择一个移动目标。确保选择一个未占用的位置（深灰色）或未使用的位置（浅灰色）。

6. 随着机器人的移动，应该会看到灰色的静态地图（地图主题）在增长。当Cartographer算法试图定位机器人时，地图中可能会有离散的跳跃。

7. 要保存生成的地图，可以运行map_saver实用程序：

   rosrun map_server map_saver -f <filename>

调整cartographer参数

获取低延迟SLAM调整Cartographer，编辑在jackal_cartographer_navigation/config目录中的jackal.lua配置文件。

更多配置信息参考：

• https://zhangrelay.blog.youkuaiyun.com/article/details/112922102

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