Ros cartographer pure localization 自定位+重定位+导航

前言：

 

        在完成了前面的方针之后，随着不断挖掘开始跑 cartographer + move_base 的构架，由于amcl定位的实时性和重定位的能力远不及 cartographer pure localization 自定位的构建方式，所以本文开始放弃 gampping + amcl + move_base 开启本文的 cartographer + move_base框架主要思路为：仿真 + 实战的探索过程

本文主要分两部分：     A.仿真调通   +    B.自定位实战  +    C.自定位导航实战

简述：

    随着不断的遇上问题，各种报错当然也遇到了很好的朋友的指点和不友好朋友的傲慢本文就是为这600块辗转反侧失眠三晚得到的仿真+实战验证，可以实现不值600得以记录，其实懂得都懂，这完全是戏弄小白，望后者快速通本，切记请勿踩雷。

目录

前言：

简述：

一、仿真环境搭建

二、生成自己的机器人模型

三、为自己的机器人模型生成TF树

四、修改 cartographer 启动文件

五、cartographer定位lua配置

六、完成cartographer导航

七、move_base 文件配置