ROS2使用lidar激光雷达(rplidar和ydlidar)

最新推荐文章于 2025-10-24 10:03:20 发布
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#ROS2

本文详细介绍了如何在ROS2环境中配置和使用YDLIDARX4激光雷达，包括从GitHub下载源代码、编译功能包、运行节点及在RVIZ2中可视化激光雷达数据的方法。此外，还探讨了如何利用激光雷达数据创建实际环境地图，并提供了参考案例。

源代码在github上自行查找并下载。

这里以ydlidar x4为例：

编译功能包：

colcon build --packages-select ydlidar

运行节点：

ros2 run ydlidar ydlidar_node

启动和关闭

 

查看frame_id

 

rviz2可视化效果

 

思考题：

使用激光雷达数据在ros2中建立实际环境地图。

参考turtlebot3案例。

 

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