ROS2代码阅读笔记3-ROS2激光雷达简单避障行为

导入库和模块

#ros lib
import rclpy
from rclpy.node import Node
from geometry_msgs.msg import Twist
from sensor_msgs.msg import LaserScan

#common lib
import math
import numpy as np
import time
from time import sleep
from yahboomcar_laser.common import *

• rclpy: ROS 2 Python客户端库。

• Node: ROS 2中的节点基类。

• Twist: 用于发布机器人速度的消息类型。

• LaserScan: 激光雷达扫描数据的消息类型。

• math: 数学函数库。

• numpy: 数值计算库，用于处理数组和数学运算。

• time: 用于时间管理。

• yahboomcar_laser.common: 自定义的通用功能模块（具体内容不详）。

 常量定义

print ("import done")
RAD2DEG = 180 / math.pi

• RAD2DEG: 将弧度转换为度数的常量

laserAvoid 类定义

class laserAvoid(Node):
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)

• laserAvoid: 继承自 Node，用于实现避障逻辑的类。
• __init__: 初始化方法，初始化节点和必要的参数、发布者和订阅者。

订阅者和发布者

        #create a sub
        self.sub_laser = self.create_subscription(LaserScan, "/scan", self.registerScan, 1)
        self.sub_JoyState = self.create_subscription(Bool, '/JoyState', self.JoyStateCallback, 1)
        #create a pub
        self.pub_vel = self.create_publisher(Twist, '/cmd_vel', 1)

• sub_laser: 订阅激光雷达数据的主题 /scan。
• sub_JoyState: 订阅手柄控制状态的主题 /JoyState。
• pub_vel: 发布机器人速度指令的主题 /cmd_vel。

参数声明和初始化

        #declareparam
        self.declare_parameter("linear", 0.5)
        self.linear = self.get_parameter('linear').get_parameter_value