谷歌cartographer+EAI的YDLIDAR-X4激光雷达建图实现（二）

这几天在做谷歌cartographer算法实现，前两天实现了谷歌cartographer室内建图的实现，不过所建之图是基于谷歌提供的博物馆的数据，我们只是将数据包下载之后复现而已，并不是我们自己实验室或者周围的地图，由上一篇博客点击打开链接实现的建图我们可以看到，在没有里程计等其他传感器的协助之下，仅仅依靠激光测距仪和算法就完成了效果甚至优于其他多传感器结合的2D地图，如此优秀的开源我们当然希望能用在我们自己的机器人或者传感器上，而不是仅仅做一下仿真。于是拿实验室的EAI的激光雷达X4来进行实验室建图。网上的教程有基于rplidar实现的，但没有找到X4的相关教程。于是自己经过摸索实现了其建图。仅供大家参考，不对之处还望指正。
博主之前的博客中有写EAI的激光雷达X4，在这里就不做过多的赘述。直奔主题：系统要求：Ubuntu16.04（kinetic）硬件要求：EAI激光雷达X4以及与电脑相连数据线，笔记本一台。

运行 launch 文件,打开 rviz 查看 X4 扫描结果。

roslaunch ydlidar lidar_view.launch

如上图所示则说明激光雷达调试成功，此时红色线条所示为障碍物，还不是地图。

2.安装谷歌cartographer中的三个文件夹（cartographer,cartographer_ros,ceres-solver）步骤见博主的上一篇博客。
3.对cartographer_ros文件夹中的代码及参数修改，首先修改~/slam_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch目录下的demo_revo_lds.launch 文件，修改后如下所示

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