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原创 gitlab ubuntu命令的使用
gitlab学习视频链接git config --global user.name ""//名字git congig --global use.email ""//邮箱 和gitlab的一致git config --list 配置的列表信息终端ssh-keygen回车 复制到gitlab中cd .ssh/项目克隆git clone +地址git clone git@gitlab.com:3d-mapping/3d-reconstruction/case-base/backpack_
2021-09-17 16:16:57
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原创 roslaunch 学习笔记
ros学习笔记（四）：roslaunch 一些笔记launch文件标签总览<launch> ....<launch> ：根标签<node> ：启动节点<include> :嵌套<remap> :重命名<param>:全局参数 <rosparam> :加载参数 <group> :节点分组<arg> :局部参数 值传递的作用用的少<machine>：远程标签
2021-09-17 14:13:28
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原创 海康威视相机使用
1：将电脑IP设置和相机IP对应：相机IP为：192.168.148.102相机密码：默认ifconfigsudo ifconfig enp2s0 192.168.148.158enp2s0:网口名字，IP设置结束。测试电脑和相机是否连接成功方法1：ping192.168.148.1022：用浏览器输入相机IP，得到相机对应页面2：安装相机驱动和依赖1：参考文件Ubuntu16（ROS_Kinetic)海康威视网络摄像机（单目）内参标定1：注意参数的修改，改为自己相机的IP 名
2021-08-20 09:28:59
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原创 LIVOX-MID70的使用
1：配置IPifconfig 查看网口 顶头的两个为网口2：配置网络一般为192.168.1.50192.168.148.160两种：最后的50和160是雷达的ip，设置电脑ip时，不应该重复：本文章设置的为1583：注意事项设置过程注意不需要再连接以太网络 自己已经连接成功，可以尝试ping一下，看网络是否畅通ping 192.168.148.504：用livox_view显示...
2021-08-17 17:53:13
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原创 ROS21讲
话题是管道，消息通过话题传输，订阅和发布是通过管道（话题）发出消息后需要得到回应的。一般为配置信息，进行一次配置时候运用服务 。话题是源源不断的进行传输。rosnode是看节点的/rosout是打开roscore之后默认的节点 主要是一些日志信息rosmsg show + 消息类型 展示你的消息的一些消息格式创建功能空间的流程mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace编译工作空间catkin.
2021-08-13 17:53:33
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原创 ROS C++的运用
1：subscribe函数用于订阅topic并添加回调函数。比如：subCloud = nh.subscribe<lio_sam::cloud_info>("lio_sam/feature/cloud_info", 1, &mapOptimization::laserCloudInfoHandler, this, ros::TransportHints().tcpNoDelay());<lio_sam::cloud_info>为订阅的消息类型，"lio_sam
2021-08-13 16:14:47
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原创 GTSAM理解
1：GTSAM是什么参考博文：gtsam：从入门到使用1：是什么：GTSAM是用于计算机视觉和多传感器融合方面用于平滑和建图的C++库，GTSAM采用因子图和贝叶斯网络的方式最大化后验概率 。2：解决什么问题：GTSAM解决SLAM和SFM的问题（lia_sam后端因子图优化）2：贝叶斯网络和因子图1：贝叶斯网络1：贝叶斯网络是什么贝叶斯网络（信念图）（有向无环图模型）是一种概率图模型。2：贝叶斯网络的组成节点：代表属性（变量或未知参数）节点间的连线（弧）：代表属性之间的依赖关系
2021-08-13 10:51:21
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原创 LIO-SLAM分析
参考文献：LIO-SAM源码解析：准备篇一、代码框架首先看看工程目录结构，只有四个cpp文件，从名字看也是简介明了，后面会分开对这四个文件进行源码的阅读。对照LIO-SAM（）作者给出的下面这张系统架构图，我们首先获取一个整体上的印象。对于一个SLAM系统后端优化是一个核心模块，有较早的卡尔曼滤波器、现在流行的图优化、因子图优化。LIO-SAM则采用因子图优化方法，包含四种因子。LIO-SAM因子：IMU预积分因子，激光里程计因子，GPS因子，闭环因子。上图时LIO-SAM的因子图结构，
2021-07-20 15:14:38
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原创 C++核心编程：2引用
2：引用2.1引用的基本使用作用：给变量起别名语法：数据类型 &别名 = 原名#include<iostream>using namespace std;int main(){ //引用基本语法 //数据类型 &别名=原名 int a = 10; int& b = a; cout << "a=" << a << "b=" << b << endl; b = 20; //别名数据变
2021-06-28 22:08:37
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原创 C++核心编程：1内存的分区模型
C++核心编程本阶段主要是针对C++面向对象编程技术做详细讲解。1：内存的分区模型C++执行程序时，将内存大方向分为4个区域代码区和全局区是在程序运行前存在的：代码区：存放函数体的二进制代码，由操作系统进行管理全局区：存放全局变量和静态变量以及常量栈区和堆区：是程序运行后存在的栈区：由编译器自动分配释放，存放函数的参数值和局部变量等堆区：由程序员分配和释放，若程序员不释放，程序结束时由操作系统回收内存四区意义：不同区域存放的数据，其生命周期不同，给我们更大的灵活编程1.1程序执行
2021-06-24 17:55:24
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原创 通讯录系统C++
#include<iostream>using namespace std;//引言标准的命名空间#define max 1000//设计联系人结构体 结构体是用户自己定义的数据类型 允许用户存储不同的数据类型。struct person{ string name; int sex;//1代表男 2：女 int age; string phone; string address;};//设置通讯录结构体struct Addressbooks{ struct pe
2021-06-24 10:59:52
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原创 SLAM文献泛读5篇
这里写目录标题LIC-Fusion: LiDAR-Inertial-Camera Odometry摘要介绍和相关工作结论LIC-Fusion2.0: LiDAR-Inertial-Camera Odometry with Sliding-Window Plane-Feature Tracking摘要主要贡献如下：总结BALM: Bundle Adjustment for LiDAR Mapping. 2020 ICRV摘要研究背景总结LiDAR-Only Odometry and Localization
2021-03-29 17:16:46
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原创 ROS常用可视化工具的使用
QT工具箱rqt _ console可以收集一些日志信息rqt_plot 绘制图像曲线rqt_image_view 显示摄像头图像的
2021-03-29 08:58:26
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原创 launch启动文件的方法
launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS Master）launch标签中 启动标签launch 接受标签/launch node启动某个节点的 pkg是某个功能包 运行节点的可执行文件的名字 （type），name 说白了就是取代了初始节点的名字，小乌龟2类似output:控制某个节点的日志信息是否要打印到当前终端里面的。respawn:控制节点启动运行挂掉是否重启的。required:控制launch文件中的某个节点一定要启动的。ns:命名空间
2021-03-27 21:55:06
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原创 精度LiDAR-Monocular Visual Odometry
大佬讲解代码解读和链接论文题目：LIMO: Lidar-Monocular Visual Odometry论文信息：2018IROS这里写目录标题AbstractI. INTRODUCTION AND RELATED WORKII. BLOCK A AND B: FEATURE EXTRACTION AND PREPROCESSINGIII. BLOCK S: SCALE ESTIMATIONA. ApproachB. Selecting the NeighborhoodC. Foreground
2021-03-26 15:58:23
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原创 精读Stereo Visual Inertial LiDAR Simultaneous Localization and Mapping
文献信息标题：Stereo Visual Inertial LiDAR Simultaneous Localization and Mapping作者：Weizhao Shao, Srinivasan Vijayarangan∗, Cong Li∗, and George Kantor论文期刊：IROS2019参考优快云写作代码链接目录1：Abstract2：INTRODUCTION3：RELATED WORK4：SYSTEM OVERVIEW5：VISUAL FRONTEND6：STEREO
2021-03-25 17:08:05
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原创 激光SLAM算法 -1：激光SLAM简介
1：SLAM是什么SLAM是同步定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping)的缩写，最早由Hugh Durrant-Whyte 和 John J.Leonard提出。SLAM主要用于解决移动机器人在未知环境中运行时定位导航与地图构建的问题。SLAM通常包括如下几个部分，特征提取，数据关联，状态估计，状态更新以及特征更新等。其中包括2D-SLAM和3D-SLAM。一下大概分为三种形式：Localization：在给定地图的情况下，估计机器人的位姿。SLA
2021-03-23 20:41:42
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原创 精度1Robust High Accuracy Visual-Inertial-Laser SLAM System
参考大佬讲解 配合自己弱点一种视觉惯性+激光传感器的SLAM系统论文基本信息题目：Robust High Accuracy Visual-Inertial-Laser SLAM System期刊：2019年的 IROS 会议方向：多传感器融合技术（激光-惯导-视觉）摘要IMU-视觉SLAM缺点：IMU通过减少照明变化或无纹理区域对视觉跟踪的影响显着提高了运动估计性能，如果机器长期工作在光照变化明显、纹理缺失的环境中，系统仍会跟踪丢失(因为IMU的偏差是随机变化的，长时间不修正会直接影响位姿估
2021-03-21 15:55:42
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原创 ＜多传感器融合SLAM＞浙江大学 刘勇
SLAM视频链接激光IMU外参标定代码论文：[1] Sommer C, et al. Efficient Derivative Computation for Cumulative B-Splines on Lie Groups - 2020 - CVPR激光-IMU-相机融合论文Xingxing Zuo, et al. LIC-Fusion: LiDAR-Inertial-Camera Odometry - IROS - 2019Xingxing Zuo, et al. LIC-Fusion 2
2021-03-20 12:57:41
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原创 1：为什么学习社会心理学
1：为什么学习社会心理学法国哲学家保罗.萨特曾经说过，我们人类“首先存在于环境之中，我们不能脱离环境，环境塑造了我们，决定了我们的可能性“。因此我们应该深知自己所熟知而陌生的环境。社会则是环境的重要组成部分，因此懂得社会心理学是我们每个人必须具备的能力，社会心理学是一门研究人们如何看待他人，如何互相影响，以及如何与他人互相关联的科学。社会心理学主要侧重于用实验的方法对个体进行研究。第二次世界大战之后，人们对社会心理学的研究逐渐重视，近年来在国内和台湾地区的发展也十分迅速，可见，社会心理学对我们日常生活
2021-02-25 12:38:27
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空空如也
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