- 博客(13)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 将机器人urdf模型转换为Mujoco环境下的mjcf模型
在使用gym环境进行人形模型站立训练的过程中，我想要将之前ros环境下的机器人urdf模型导入到mujoco环境下，这时候就需要将urdf模型转换为mujoco专用的mjcf模型。-AzureLoong.urdf是机器人模型（我这里使用青龙的模型）;--custom_robot.xml是转换完成之后的机器人模型的名字和格式；包要求 Python 版本必须是 3.11 或更高），保证自己的其他训练环境和依赖不被干扰。首先将meshes文件迁移到需要输出的目录下，然后再运行转换命令。最后就可以成功输出了。
2025-03-14 08:44:17
279
原创 docker中如何打开多个图形化界面
这一篇接续上一篇docker中使用vncviewer打开图形化界面的操作，在能打开单一界面进行仿真后，我发现了一个问题，就是按照相同的操作试图打开第二个图像化界面，在x11vnc -display :99 -forever -shared -create修改显示，给多个界面分配不同的端口号，但是打开的窗口永远是同一个，vncviewer界面上的窗口号是同一个，在其中一个窗口中输入命令，另外一个窗口也会看到同样的操作，显然，这不是我想要的操作。d.在宿主机中启动命令行，输入以下命令。b.启动 x11vnc。
2025-02-28 10:29:54
410
原创 Linux 下 SSH 命令的安装与使用指南
在ubuntu20.04下安装ssh进行远程控制和连接的基本操作笔记，怕自己忘记也为了更好的了解，故整理资料将其记录成文章的形式，希望也能帮助到需要的同学。SSH 的配置文件位于 `/etc/ssh/sshd_config`。按提示操作，可以选择默认路径保存密钥对（通常为 ~/.ssh/id_rsa`和 ~/.ssh/id_rsa.pub）。SSH 支持端口转发功能，可以将本地端口转发到远程服务器，或者将远程端口转发到本地。- 检查 `/etc/ssh/sshd_config` 文件中的配置是否正确。
2025-02-26 09:44:23
339
原创 git仓库SSH key的添加和仓库的创建
打开github，点击右上角头像，选择settings，点击SSH and GPG keys，点击New SSH key，将key粘贴到key框中，点击Add SSH key，就会生成一个key。点击右上角加号，选择New repository，输入仓库名称，选择Public，点击Create repository，就会创建一个仓库。就会生成一个key，以ssh-rsa开头，复制这个key。然后一直按enter键位即可。1.添加SSH key。生成ssh密钥--公钥。打开git bash。
2025-02-25 14:48:55
290
原创 #docker中图形化显示gazebo操作
使用 x11vnc 将容器内的图形界面转发到宿主机,要进行这个操作需要安装VNCviewer客户端。docker中正常启动gazebo,进程显示一切正常，没有任何报错，但是没有gazebo的图形化界面，按照网上的说法需要运行。TigerVNC Viewer 是一个流行的 VNC 客户端，支持多种操作系统。设置图形化操作设置，但是设置完成后仍然无法启动gazebo界面。（默认端口号为5900，实际看docker中命令栏启动的端口号）__1.检查 DISPLAY 和 Xvfb____2.检查图形界面依赖__
2025-02-14 10:09:57
186
原创 在ubuntu20.04下安装docker环境进行ubuntu22.04下的代码编译操作
在实际工作中会碰到这样一种情况，就是ros不同版本的功能包依赖不同的ubuntu和ros环境，如果需要用到不同版本的环境进行操作，那么不同环境的切换会比较麻烦。W: 目标 DEP-11-icons-small (main/dep11/icons-48x48.tar) 在 /etc/apt/sources.list.d/realman_ros2.list:2 和 /etc/apt/sources.list.d/ros-fish.list:2 中被配置了多次。
2025-02-13 15:18:30
1095
原创 强化学习课程代码调试踩坑记录(持续更新中...)
问题原因：tf.placeholder是tensorflow1.x版本的使用的函数，在TensorFlow2.x中，tf.placeholder 已经被完全移除，因为它不再与 TensorFlow2.x的Eager Execution 模式兼容。老师的强化学习课程的时候，调试课程的强化学习代码出现的各种错误，基本上是因为环境和软件包的版本兼容性出现的错误，建议各位按照视频对应的版本进行安装并安装正确的依赖，这里做一下记录并存档，供有需要的同学查阅。后面的问题描述中就不单独说明这一点了。
2024-09-26 14:18:20
996
原创 WSL完全安装和卸载cuda
通过WSL，可以直接在Windows上运行Linux命令行工具、应用和服务，从而简化了跨平台开发和测试的工作流程。发现还有很多残留的12.6版本相关的组件和依赖没有清理干净，这个时候，我们需要检查一下依赖关系，使用。发现自己cuda安装的版本为12.6，高于提示的版本，故重新安装11.8，按照网上的方法进行卸载后。这个时候，我们再按照安装教程，在官网选择比自己硬件驱动cuda版本更低的版本进行安装。这就说明了cuda没有删除干净，在网上查找了方法后，卸载本体和环境的方法大致如下，在处理依赖问题时通常比。
2024-08-22 12:31:28
2819
原创 Moveit中文教程学习对照记录（一）
这里主要对照的是moveit官方的学习文档的中文汉化版本进行学习，里面对moveit的各种API接口都写的相当细致，对刚上手的同学比较友好，不过环境的配置方面就会出现很多坑了，这里仅记录本人学习过程中踩到的坑。发现应该是我的conda环境和base环境下的python版本存在冲突，最后解决办法是启动anaconda环境，在该环境下使用python3的编译语句最后解决。目前打算把csdn当各种技术的学习过程的在线笔记，所以在写的很多内容写的比较简单和凌乱，后续经过完整的学习后再重新整理成体系的文章发布出来。
2024-08-15 15:29:40
1846
原创 问题解决记录：cannot launch node of type [CarBot_Arm/cup]
之后，突然想到因为我的文件在文件夹下面换了放置位置之后，只在该功能包下进行了编译，但是整个软件包没有进行编译，于是我在根目录下使用命令行catkin_make后，果然。问题报错的大意是我没有将该launch文件放在这个目录之下，但是文件明明是放在这个路径下面的，在。该目标进行了编译，再启动launch文件后，就没有再报过这个错误了。事后回忆，记录得有点混乱，碰到同样问题的朋友看看我提到的几个点就好。运行ROS机器人的launch文件时，报错如下。
2024-08-05 09:37:54
224
原创 错误使用MEX的解决办法
好在最后还是安装成功了，记录一下完整过程吧（按照网上的说法，还有修改环境变量的，重新安装软件的，重新更新VC++的运行库的，我都试了一遍，全都没用，也许可能是问题本身不一致，也许可能就是无效的方法，不过小小问题硬控了我俩小时，实在伤脑筋。设置环境这里，setenv的命令，路径需要放到下载的配置文件的路径下，且为当前的打开路径，不可教条主义呀，，，（我这里上面就是直接复制出错了）按照网上的说法，我这个是属于没有安装VS的类型问题，于是我按照官网和其他博客的指导，下载了对于的默认编译器（本人是2016B版本）
2024-07-30 16:50:56
1104
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人